主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

图论起源于18世纪。第一篇图论论文是瑞士数学家欧拉于1736年发表的“哥尼 斯堡的七座桥”。1847年,克希霍夫为了给出电网络方程而引进了“树”的概念。1857 年,凯莱在计数烷CnH2n+2的同分异构物时,也发现了“树”。哈密尔顿于1859年提 出“周游世界”游戏,用图论的术语,就是如何找出一个连通图中的生成圈,近几十年 来,由于计算机技术和科学的飞速发展,大大地促进了图论研究和应用,图论的理论和 方法已经渗透到物理、化学、通讯科学、建筑学、生物遗传学、心理学、经济学、社会 学等学科中

据《商业周刊》2002年6月24日报道,2世纪90年代末期以来,美国公 司财务丑闻曝光的范围和规模超过了大萧条以来的任何时期。股票市场的泡沫 推波助澜,把近年来出现的趋势推向高潮。从1995年到2001年,公司纠正财 务报告的案例从每年50例增长到每年10例,而2002年第一季度就高达60 例。2001年12月,安然公司(Enron)刷新公司破产规模的纪录,6个多月之 后,世界通讯公司(WorldCom)再度爆发丑闻,再创公司破产规模的纪录。 五家最大的会计师事务所都不同程度地与这些丑闻有关:安达信 (Andersen)自不待言;德勤(Deloitte& Touche)未能发现第六大有线电视 企业阿达尔菲公司(Adelphia)的关联交易;安永(Ernst& Young)与审计客 户人民软件公司( People Soft)签订软件销售协议,从中牟利;毕马威 (KPMG)被施乐公司( Xerox)夸大收入的手法所蒙蔽;普华永道 (Pricewaterhouse Coopers)因为微观战略公司(Micro Strategy)的欺诈行 为而被罚款5500万美元