矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

地下水水化学图是根据水质分析资料结合地区的水文地质条件特点编制的。通过对地 下水水化学资料的分析整理及编制成果图件,能反映出地区地下水化学成分的特点及其分 布的规律性,从而揭露出地下水化学形成的规律,作为各种不同目的水质评价及其它有关 问题解决的重要依据

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

中国科学院 一九九四年攻读硕士学位研究生入学试题 (B卷 一、是非题:20题,共20分,每题答对得一分,错一题倒扣半分,不答者不倒扣 答是”写“+”,答“非”写一,写在题后的()中 1.和其他生物一样,每一种病毒含有RNA及DNA两种核酸 2.单克隆抗体和多克隆抗体的区别在于后者可以抗多种抗原 3.乙烯是一种植物激素

孔隙水主要赋存于第四系松散堆积物中。其形成条件和分布规律严格受第四纪地层的 成因类型、岩性、岩相变化规律所控制。而第四纪地层的时代、成因类型、岩性和岩相的 分布,又往往与地貌的时代、成因类型和形态类型的分布相对应;并受新构造运动所制 约,而且地貌还影响地下水的补给、径流和排泄条件

6.3.1教学目的 (1)了解张夏组灰岩的分布、岩性、裂隙、岩溶的发育状况。 (2)认识泉水出露的地形、地质、水文地质条件。 (3)分析张夏组灰岩岩溶裂隙水的富集条件

气象站是进行气象观测的基本机构,也是气象部门对外提供气象信息的基层机构。气 象站按不同的标准可分为各种种类。按性质分,有气候站、天气站、农业气象站、航危 站、日射站、天气雷达站、海洋气象站、专业(温场、盐场、林场和水库等)气象站、流 动气象站(如为跨越长距离的重大活动或体育赛事所设立)等有人气象站,以及无人自动 气象站等。按站所的地形特点可以分为高山气象站、海岛气象站、山地气候站等。而按照 气象观测资料的处理和交流特征,由气象专门机构主管的气象站又划分成一般气象观测 站、基本气象观测站、基准气象观测站、辐射观测站、高空探测站高空探测交换站、酸 雨观测站和天气雷达布点站等

一、野生花卉资源自然分布中心 全球植物约有35万40万种,近六分之一具有观 赏价值。 Miller将全球划分为七个气候型 1、地中海气候型是世界上多种秋植球根花卉的分布中心

一、IP地址的基本概念 1、什么是IP a.IP是 Internet Protocol的简称。 b.IP地址是32位的二进制数值 例如: 11000000101010000000100001010000 c.为了便于书写和记忆,采用点分十进制。 把32位分成四个单元

针对裂隙性储层水力压裂行为中出现的围岩维护、增透效率与地下水害防治等实际问题，本文对多场多相耦合作用下起裂压力控制机制，以及压裂性评价展开了深入研究。首先分析了射孔集中力对原始应力场的改造作用；其次，考虑压裂液在储层原生裂隙中的渗透作用；最后，基于断裂力学强度准则建立了水平井起裂压力计算模型。根据模型分析了储层裂隙场几何参数对起裂压力的控制作用，提出了裂隙场特征参数的概念。研究结果表明，水平井水力压裂是流固多相在射孔应力场、压裂液渗流场以及储层裂隙场耦合空间内相互作用过程，裂隙场特征参数对起裂压力的大小起着主导控制作用，其中最大控制因素为储层隙宽，且当储层隙宽在200～700 μm区间内时，水力压裂对改善其渗透性能才有实际意义，从而解决了裂隙性储层起裂压力的定量化与压裂性评判问题。经实例计算与对比发现，苏里格气田东区H8段的砂岩储层，起裂压力的理论值与实测值契合度较高，压裂后的产能也十分理想，从而验证了模型的正确性，可以为水平井压裂施工提供理论依据