矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

颗粒与基体之间难以均匀稳定的混合以及二者的界面结合强度较差是限制颗粒增强金属基复合材料制备以及推广应用的共性关键问题，而目前的主要解决措施\预制体法\以及\润湿化预处理技术\又存在生产效率较低、制备成本较高等问题.基于此，在液态模锻的基础上，提出了不做预制体、也不进行润湿化预处理的制备颗粒增强金属基复合材料的新技术——\随流混合＋高压复合\技术，并采用此方法成功制备了复合效果良好的ZTA/KmTBCr26抗磨复合材料.研究了ZTA/KmTBCr26复合材料的微观组织、硬度以及冲击性能，发现复合材料内部颗粒分布比较均匀，颗粒与KmTBCr26基体的结合紧密，属于微机械啮合.冲击试验结果表明，复合材料的冲击韧性与单一金属基体相比显著降低，冲击断口形貌显示材料的断裂是沿颗粒内部扩展的，没有出现颗粒的整体脱落，说明陶瓷颗粒与金属基体具有比较高的结合强度.考察了ZTA/KmTBCr26复合材料与单一KmTBCr26的干摩擦磨损性能，结果表明，低载荷条件下ZTA/KmTBCr26复合材料的磨损性能是KmTBCr26的1.82倍，而高载荷条件下复合材料的磨损性能则是KmTBCr26的3.3倍

本书全面而系统地介绍了汽车设计理论与方法。内容主要有：汽车设计理论与设计技术的发展，汽车设计的内容、特点、设计过程与发展趋势，汽车的产品型号，汽车的总布置设计，汽车零部件的载荷与计算工况和计算方法，汽车各系统、各总成及主要零部件的结构分析与设计计算以及各总成的试验等：全书共17章。本书可作为高等工科院校机械类专业汽车工程专业方向的汽车设计课教材、供高年级学生用于学习汽车设计理论、设计计算方法以及指导其设计实践：本书亦可作为有关行业尤其是从事汽车设计和研究的工程技术人员的参考书

本课程为生物工程专业本科段专业课程,主要指生物体内物质及其代谢产物,特别是生 物大分子的分离、检测、制备与改造技术。通过课程的学习,使学生了解生物体系的基本特 点及对分离过程的特殊要求,掌握生物分离最基本的各种技术,特别是生物大分子的分离、 纯化、制备、检测等,包括各种方法的基本原理、过程、设备、计算和应用,了解生物分离 技术的发展趋势,培养学生结合基础知识分析解决试验研究和工业化生产可能遇到的根本问 题的能力,为进一步学习专业课以及参加专业设计与科研打下基础

一、编写说明 1教材选用及大纲制定依据 本门课程选用教材为全国统编“面向21世纪课程教材”《生物统 计附试验设计》(第三版,中国农业出版社)。根据培养目标及“面向 21世纪课程教材”的要求,制定本教学大纲。 2.教学环节 本门课程为动物科学等本科专业的专业基础课,其前期基础课为 高等数学、概率论、线性代数,在此基础上开设本门课程。主要教 学形式为课堂讲授,主要教学环节为课堂讲授。另外由于教材内容较 多,课堂讲授学时有限,故安排40学时的学生自学内容。 3.教学方法 以课堂讲授为主,安排适当学时组织学生课堂讨论。研制电子教案 和多媒体幻灯片课件,在教学方法和手段上采用现代教育技术

1、课程简介:本门课程主要讲授植物病害的研究方法和植物病理学实验技术。为病害研究 奠定基础。 2、地位和任务:本门课程是植物保护专业的重要的专业课,是培养学生掌握植物病害的研 究方法和植物病理学实验技术的一门课。 3、总体要求:要求学生掌握植物病害的调查方法;植物病害标本的采集与制作:常用培养 基的制作;病原物的分离、纯化,接种;病原菌的显微计测杀菌剂药效试验方法;资料 的收集整理和科技论文的写作等课程内容。 4、与其它课程的关系:本门课程以植物学土壤肥料学、植物生理学、生物化学、农业微 生物、遗传学、农业气象学、作物栽培学、耕作学、普通植物病理学、植物病原学和农业 植物病理学等为基础。是植物检疫学、病害流行学植物免疫学等课程的基础

活性污泥法(Activated Sludge Process)首先 于20世纪初在英国出现,迄今已有近百年历史,是 当前应用最广泛的污水处理技术之一,该方法自 1914年在英国曼切斯特市建成污水试验厂以来,已 有80多年的历史。目前,它已成为有机废水生物处 理的主体,但是仍存在一些不容忽视的缺点:对冲 击负荷适应能力差,易发生污泥膨胀,处理构筑物 占地面积大、基建投资和运行费用高、管理复杂等 。近几十年来,国内外学者准对以上这些问题进行 了不懈地探索和研究,在供氧方式、运转条件、反 应器形式等方面进行了革新、开发了多种活性污泥 法新工艺,使得活性污泥法朝着高效、节能的方面 发展

前言 光纤实验系统组成介绍 第一部分 基础性试验 第一章 光纤通信认知实验 实验 1 光纤、光缆的识别实验（略） 实验 2 电光、光电转换传输实验 第二章 光发射端机指标测试实验 实验 3 数字光发端机的平均光功率测量 实验 4 数字光发端机的消光比测量 . 实验 5 半导体LD光源的P-I曲线绘制实验 实验 6 自动光功率控制（APC）测试 第三章 常用光无源器件测试实验 实验 7 光纤活动连接器 实验 8 光衰减器的性能指标测量 实验 9 光隔离器的性能指标测量 实验 10 波分复用器的性能指标测量 实验 11 光分路器的性能指标测量 第四章 光接收端机指标测试实验 实验 12 数字光收端机的灵敏度测量 实验 13 数字光收端机的动态范围测量 第五章 电信号传输编译码原理实验 实验 14 AMI/HDB3 编码原理实验 第六章 光传输线路编译码实验 实验 15 CMI编译码原理及光传输实验 实验 16 5B6B编码原理及光传输实验 实验 17 5B1P编码原理及光传输实验 实验 18 加扰、解扰原理及光传输实验 实验 19 光纤信道眼图观察 第二部分 综合型实验 第七章 光纤传输系统综合实验 实验 20 模拟/数字电话光纤传输系统实验 实验 21 计算机数据光纤传输系统实验 实验 22 数字图像光纤传输系统实验 实验 23 数字时分复接系统光通信实验 实验 24 E1 数据光传输实验 实验 25 USB驱动的安装方法 实验 26 光信道调节方法及步骤 杭州电子科技大学理学院 物理实验教学示范中心 光电信息技术实验室 实验 27 LD激光\\探测器性能测试模块介绍 第三部分 设计、研究型实验 第八章 光通信设计、研究实验 实验 28 光源及光调制解调设计实验 实验 29 FSO自由空间光通信设计实验 实验 29(一)光调制原理实验 实验 29(二)光接收机时间特性测试 实验 29(三)模拟信号大气光传输实验 实验 29(四)数字信号大气光传输实验 实验 29(五)电话语音信号大气光传输实验 实验 29(六)计算机数据信号大气光传输实验 实验 29(七)图像信号大气光传输实验 实验 29(八)光信号强度衰减通信测试实验 实验 29(九)眼图测试实验 实验 29(十)模拟信号预失真补偿实验