工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

• 概念学习 – 给定某一类别的若干正例和反例，从中获得该类别 的一般定义。 • 搜索的观点 – 在预定义的假设空间中搜索假设，使其与训练样例 有最佳的拟合。 – 利用假设空间的偏序结构 • 算法收敛到正确假设的条件 • 归纳学习的本质，从训练数据中泛化的理由

第一节 基督教启示观念的基本特征 第二节 早期基督教的启示学说 第三节 宗教改革运动时期的新教的启示观及其引发的问题 第四节 近代的理性精神及其对基督教启示观的挑战 第五节 当代基督教启示观的新模式

1.了解化学反应工程的范畴和任务; 2.掌握化学反应工程的基本方法、研究内容以及各种反应器的特点; 3.掌握反应速率、转化率、反应选择性以及得率等概念

第一节 基督教人学的基本特征 第二节 古代和中世纪基督教关于人的学说 第三节 近代思想意识中的人的观念 第四节 当代基督教神学家尝试重构神学人类学

第一节离子键 第二节共价键理论 第三节杂化轨道理论与分子几何构型 第四节晶体的特征 第五节离子晶体 第六节原子晶体 第七节分子间力和氢键 第八节金属晶体 第九节离子极化 第十节混合型晶体

◆掌握线性相位FR数字滤波器的特点 ◆掌握窗函数设计法 ◆理解频率抽样设计法 ◆了解设计FIR滤波器的最优化方法 ◆理解IR与FIR数字滤波器的比较

⚫掌握输入/输出接口电路和基本概念、掌握I/O端口编址方法和特点及地址译码方法。 ⚫掌握CPU与外设数据传送的方式方法。 ⚫掌握并行数据接口的基本概念、可编程输入/输出接口芯片8255A的结构、应用及编程方法。 ⚫掌握串行数据接口的基本概念、RS232C串行接口标准、可编程串行接口芯片8250的结构、应用及编程方法。 ⚫ 6.1 微型计算机接口技术概述 ⚫ 6.2 输入与输出 ⚫ 6.3 并行数据接口 ⚫ 6.4 串行数据接口 ⚫ 6.5 DMA接口 ⚫ 6.6 8253可编程定时计数器 ⚫ 6.7 数/模、模/数转换器及其与CPU的接口

5.1概论 5.2膜分离技术的类型 5.3微滤(MF) 5.4超滤(UF) 5.5反渗透(RO) 5.6透析(DS) 5.7电透析(ED,IEED) 5.8膜材料的要求 5.9膜材料的种类 5.10膜结构特征 5.11超滤膜的分子截留作用 5.12膜组件

7.1直流电动机的结构口 7.2直流电动机的工作原理 7.3直流电动机的机械特性口 7.4直流电动机的基本运行过程口 7.5直流电动机的使用