第9章最优控制 9.1最优控制的概念 设系统的状态方程为 =f(x, u,t) (9.1) 性能指标的数学表达式一般可以表示为 J=[x(t ] [x(),, ]dr (9.2) 所谓最优控制,就是要确定在[to,t]中的最优控制u,将系统(9.1)的状 态从x(to)转移到x(t),或者x(t)的一个集合,并使性能指标(9.2)最优

2.1控制系统数学模型的概念 控制理论分析、设计控制系统的第一步是建立实际系统的数学模型。所谓数学模型就是 根据系统运动过程的物理、化学等规律,所写出的描述系统运动规律、特性、输出与输入 关系的数学表达式

通过考虑s平面内的D型围线,可以获得一种重要的并且很有用 的控制系统的设计方法。D型围线如下所示: 注意到该曲线的垂直部分穿越了整个虚轴,这也正是我们所知的 G(s)平面上的系统的频率响应

1控制系统的设计 我们已经花了半个学期的时间学习如何分析线性系统,回顾当初 提出反馈的四个初衷:

我们希望能够找到一种方法,能够从任意一个n阶线性定常的 般形式的微分方程组中构造出一个n维的状态空间模型。设输出量a (标量)与输入量r(标量)之间的关系由线性定常微分方程表示。 我们定义状态量为ω及其n-1阶导数 这样,我们就得到了n个状态量(与微分方程的阶次相同)。现 在我们对x求导,直到x(n-1)

一、设连续系统函数H(s)在虚轴上收敛,其幅频响应函数为H(j),试证幅度平方函数 H()?=H()(-s) sjo 二、其离散系统的系统函数z2+3z+2H(z)=2z-(K-1)z+1

5-1设二进制符号序列为110010001110, 试以矩形脉冲为例,分别画出相应的单极性码波形、 双极性码波形、单极性归零码波形、双极性归零码波 形、二进制差分码波形及八电平码波形

一、学校管理体制的涵义和作用 1.学校管理体制的基本涵义 学校管理体制:指的是现代学校系统的隶属关系、机构设置、管理权限和职责及其组织制度等多方综合的结构体系

早在英国爱德华二世(1284~1327)年代,这位国王就曾想通过禁止使用煤来解决 燃煤产生的烟气污染问题。他曾颁布了一道法令:“无论是谁被发现燃烧煤,他就是 有罪的,都将受到杀头的惩罚”。由此可见,大气污染自古有之。如同其它污染控制 样,大气污染控制技术和工程、设备也是在大气污染到了一定的程度、顺应时代需 要的产物:控制技术的研究与工程应用的主要推动原因是严重的大气污染事件的刺 美国的 Donora是一座钢铁小城,在1948年仅有3家主要工厂:钢铁厂、电线厂 和锌板厂

我们已知磁场对电流施力作用,而带电粒子以速度运动时相当于电流,故运动 带电粒子在磁场B中要受力而运动,此力称为洛仑兹力 Lorentz's Force q设一带电q(含正、负号)的粒子以速度讠在磁场B中运动,实验证明它受力为: