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本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

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1、乳是哺乳动物为维持其幼儿的生长发育，从乳腺中分泌出来的具有高度营养价值的天然食物。了解乳中包含水分、蛋白质、脂肪等化学成分，以及各成分的理化性质，是进行感官评价及质量鉴定的基础。学习要点2、消毒牛乳是以新鲜牛乳为原料，经净化、杀菌、均质，装入容器后，直接供消费者饮用的商品乳。消毒牛乳包括全脂消毒乳、强化消毒乳和花式消毒乳三类。3、鲜乳中含有有害微生物，需要经过处理杀菌以制得消毒牛乳。4、对消毒牛乳的质量鉴别应该从外观、滋味和气味、酒精试验、酸度、比重、脂肪含量等几个方面进行鉴定。5、以鲜乳为原料生产的除消毒牛乳外的产品称为乳制品。常见乳制品包括炼乳、乳粉、奶油、酸乳、干酪和冰淇淋

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电子技术（模拟、数字电子技术）_第19章 直流稳压电源（2/2）