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针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性
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通过空冷固态高温钢渣颗粒实验,由实验数据拟合平均努塞尔数实验关联式.对空冷高温钢渣颗粒进行三维数值模拟,研究不同绕流雷诺数下的准则关系式,分析空气外掠固态钢渣颗粒影响因素.研究得出空气冷却固态钢渣颗粒的实验关联式与数值计算关联式,实验与数值计算之间误差较小,验证了采用SST k-ω模型计算的可靠性.实验结果表明:钢渣颗粒的平均努塞尔数随着绕流雷诺数、粒径和气体流速的增大而增大.在同等条件下,钢渣粒径对平均努塞尔数的影响作用大于气体流速;模拟空冷高温钢渣颗粒时,直径对钢渣颗粒凝固时间的影响作用最大,导热系数的影响作用次之,来流空气温度影响作用最小
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1.现状分析 2.系统建设目标 3.系统性能要求 4.网络设计
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1.溶液的通性。 2.能进行溶液pH值的基本计算,能进行同离子效应等离子平衡的计算,了解配离子的解离平衡及平衡移动。 3.初步掌握溶度积和溶解度的基本计算。了解溶度积规则及其应用
文档格式:PDF 文档大小:538.81KB 文档页数:9
用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化
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一、软件设计的目标和任务 二、软件设计基础 三、模块独立性 四、结构化设计方法 五、数据设计和文件设 六、过程设计
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给出了Watt-I型六杆机构尺寸综合的一种新方法.该方法对于刚体有限分离四位置问题通过建立机构解域,最终能够得到满足给定设计条件的全部可行解.本文首先给出解曲线公式,并介绍解曲线的映射和构成平面解域的方法.然后给出该类型机构的回路与分支缺陷判定方法.通过缺陷判定得到无缺陷的机构解可行域,从而使设计者能够得到满足更多设计要求的更优机构,避免选择机构的盲目性,提高设计效率.最后,通过综合示例说明本文所提出方法的综合过程,证明了方法的实用性和有效性
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10.1单片机应用设计开发综述 10.1.1单片机应用系统设计思想
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本课主要讲述信息技术应用于会计的思想、理念、技术和方法。 信息技术在会计中的应用,从一开 始到可预期的未来,大致经历三个阶 段:
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本文概要的介绍了结晶器热变形的数学模型,以及用有限单元法求解结晶器热变形问题。热变形计算的结果与实际测定的数据是一致的,在数值上,计算结果比实际测定值平均大10%
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