铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

引例: 某年秋季广交会期间,香港某公司向我方出口公司 订购一批货物,双方约定以CF欧洲某港口为价格条 件,以不可撤销信用证支付。书面合同由我方公司与 香港公司订立,但合同“购货人 国并晋一。 外总公司的名称。次年春天,信用证仍未开来,但香 港方面称货仍需要,希望五六月份交货。由于合同约 定以美元结算,而进口国货币下浮,为弥补外汇损失 ,进口方要求改用即期付款交单方式结算。我方同意 ,并经对方确认后修改了合同,并于5月底将货物发运 。货物发运后,我方将单据做成以香港公司为抬头, 并交中国银行向香港公司托收。11月,我方发现货款 仍未收回,即向香港公司查询,香港公司称不知情, 其总公司来电称货物已到,但未收到单据无法提货, 仓储费用已迗7千美元

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采油工程方案：地面工程建设的依据和工作出发点、总体方案的重要组成部分和方案实施的核心、完成油藏工程方案开发指标的重要保障； Chapter 10 1.采油工程方案设计的基本原则 Chapter 10 2.采油工程方案编制的前期准备 Chapter 10 3.采油工程方案的基本内容 Chapter 10 4.开发全过程的系统 保护油层要求与措施 Chapter 10 5.完井工程要求及投产措施 Chapter 10 6.注水工艺设计 Chapter 10 7.举升方式优选及其工艺方案 Chapter 10 8.采油工程配套工艺 Chapter 10 9.油田动态监测 Chapter 10 10.作业工作量预测及配套厂站和队伍建设 Chapter 10 11.采油工程方案经济分析

1. 掌握卡方检验的原理和方法（公式）的来源及推导过程。 2. 掌握卡方检验的适用条件（样本特性）和样本数据的的特点。 3. 知道卡方检验中对变量进行加权的意义。 4. 掌握卡方检验中实际数和理论值的运算关系，以及不同的实际数和理论值条件下对检验结果的影响。 5. 学会通过卡方检验的结果来分析试验设计中的假设检验是否具有显著性统计意义。 6．行列分割的意义和方法

本书是用现代语言学方法编写的上海市区的方言志。学者们多年大量的调、记录,使这部书可靠、翔实,举凡上海市区方言的语音、词汇、语法、语料,搜集均较完备。重点是词汇部分,列举上海市区方独特的词和熟语八余条,分类安排,查检方便。此书不但可给语言文字工作者提供丰富的研究资料,也是上海人和关心上海的人的有益的工具书,对地方文学、戏曲的创作者和爱好者来说,也很有参考价值

开篇案例 案例1-1:出口合同规定的货物名称为“手工制造书写纸”( Handmade Writing Paper),买方收到货物后,经检验发现货物的 部分制造工序为机械操作,而我方提供的所有单据均表示为手工制 造。对方要求我方赔偿,被我方拒绝。主要理由:一是该货物的生 产工序基本上是手工操作,而且关键工序完全采用手工操作;二是 该交易是经买方当面先看样品成交的,并且实际货物品质又与样品 一致,因此,应认为所交货物与商定的品质一致。 案例1-2:我国某公司同日本公司签订出口羊绒衫合同,共出口羊 绒衫10000件,价值100万美元。合同规定羊绒含量为100%,商标上 也标明“100%羊绒”。当对方对我方公司出口羊绒衫进行检验后, 发现羊绒含量不符合同规定而提出索赔,要求赔偿200万美元

一、动态存储方式和静态存储方式从变量值存在的时间角度来分,可以分为动态存储方式和静态存储方式 二、静态存储方式 程序在运行期间分配固定的存储空间 的方式 三、动态存储方式 在程序运行期间根据需要进行动态的分配存储空间的方式

1、掌握直接费、间接费、利润和税金的费用项目组成,计费基数和计算方法; 2、熟悉和理解定额计价方法和工程量清单计价方式; 3、熟悉工程类别的划分方法和建筑檐高的取法; 4、掌握用定额计价方法确定工程造价的方法; 5、熟悉用工程量清单计价方法确定工程造价的方法