【教学课题】:§4-1从动件常用运动规律 【教学目的】:掌握从动件的常用运动规律及曲线绘制方法。 【教学重点及处理方法】:从动件的常用运动规律及曲线绘制方法

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象

在对板式楔横轧轧制过程进行分析基础上,建立了板式楔横轧的几何数学模型,确定了板式楔横轧模具与轧件轧制接触面方程及边界方程。最后利用计算机辅助绘图技术,将结果以图形显示方式形象输出

通过物质平衡原理讨论并新建立了计算方坯中心缩孔的数学模型.根据对数学模型的推导,给出了确定喷水强冷区的位置和确定铸坯表面与铸坯中心冷却速率比值G的方法

针对传统夹杂物的检测方法存在的问题,提出一种在线检测方法——电敏感区法.用此法在冷态和热态下在线检测了非金属夹杂物,证明在线检测是可行的

针对厂坝铅锌露天矿高陡边坡的特点,确定了以\GPS监测手段为主,以水准仪、裂缝仪等监测手段为辅\的监测方案,详细介绍了该方案的设计与布设.以北帮边坡1500 m台阶的监测数据为例进行了变形规律分析,并评价了北帮边坡的综合监测结果.结果表明:在监测点B03～B06的北帮边坡稳定性最差,近600 d的最大位移量为231.1 mm,存在着滑移岩体;1500 m边坡岩体的变形速率曲线显现出明显的S形,凸起段表现为由雨季降水引起的加速变形期;裂缝的累积变形阶段呈现出初期的相对稳定期、中期的变形触发期和第3阶段的稳定变形持续期;北帮中部台阶1500 m边坡的变形较其他台阶边坡显著,稳定性最差.因此,该监测系统的应用效果较好,是高陡边坡变形监测的重要方法之一

采用FLUENT大型商业软件和水模拟装置对某厂50tLF炉底吹氩喷嘴的布置方式进行了数值模拟和水模拟研究.分别讨论了单孔、双孔中心对称和双孔轴对称三种底吹氩喷嘴布置方式对钢液混匀时间的影响和钢液表面的卷渣情况.结果表明,在相同的吹氩量下,采用双孔轴对称底吹氩钢液混匀时间最短,在整个钢包内部及表面,钢液流动速度均匀而稳定,基本消除了搅拌\死区\,可以有效防止钢液卷渣,并为夹杂物的去除提供良好的动力学条件

在GLEEBLE1500热/力学模拟机上用压缩实验方法来测定金属的流变应力曲线;对实验中所涉及到的一些相关因素,如温度梯度、润滑方式、控制方式及试件尺寸等进行了讨论,找出了一定的规律

随机变量的概率分布函数的基本性质:平均值、方差、协方 差矩阵、炬

采用Monte-Carlo法与热流法相结合的一种混合模拟方法进行三维封闭空腔内参与性介质的辐射传热计算,分析了炉膛内比热流参数的分布规律,并将计算温度场与区域法、热流法计算结果进行了比较.分析表明,该混合模拟方法计算结果合理,精度好,效率高,是一种很有工程应用价值的炉内辐射传热计算方法