◼ 微分方程式的编写 ◼ 非线性数学模型线性化 ◼ 传递函数 ◼ 系统动态结构图 ◼ 系统传递函数和结构图的变换 ◼ 信号流图 ◼ 小结 ❖ 简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算 ❖ 非线性模型的线性化方法 ❖ 结构图和信号流图的变换与化简 ❖ 开环传递函数和闭环传递函数的推导和计算

3.6 线性系统的稳态误差 3.7 线性系统时域校正

稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统；

《自动控制原理》课程教学资源（讲义）第一章 自动控制的一般概念

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能

3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算

3.1 概述 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能

2.5 控制系统的信号流图 2.6 控制系统的传递函数

（1）电位计 （2）电桥式误差角检测器 （3）自整角机 （4）测速发电机（交流，直流） （5）电枢控制式直流电动机 （6）两相异步电动机 （7）齿轮系

上海交通大学：《电力系统自动化》课程教学资源（推荐论文）电力市场环境下地区电网调度自动化系统设计分析