动力设备以水及其蒸汽作为生产工质和用水量大的特 点,要求对从原水到排水的各类水需作必要的处理,以便在 安全经济运行的基础上既做到保护环境又节约用水。为此 有关科技人员对水处理技术的开发提高和推广,理所当然 地十分重视,也不断作出重要贡献因而编写者在进行本书 的修订工作时,首先对着重介绍近年来国内外最先进的技术, 缩减较陈旧的内容,取得了共识

矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术, 而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统, 采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题, 本文引入模型预测控制方法, 通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系, 以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化, 以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量, 实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题, 提出基于预瞄距离的控制方法, 通过提前判断道路突变信息, 提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验, 结果表明: 使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题, 有效防止执行器饱和; 而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0.04 m, 航向角偏差保持在±1.8°范围内, 相较于改进前的控制器, 其横向位置偏差减少了80.9%, 航向角偏差减少了59.1%, 证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性

为了探究切缝药包爆破定向裂纹与张开节理的相互作用过程，采用动态焦散线方法，结合高速摄影技术，开展了爆破模型实验研究。研究结果表明，张开节理对切缝药包爆破定向裂纹的扩展有阻滞作用，定向裂纹不会穿过张开节理继续扩展，而是在经过与节理相互作用后在节理端部产生两条翼裂纹。当定向裂纹垂直入射时，节理两端的受力状态基本相同，两条翼裂纹的起裂和扩展行为基本一致，两条翼裂纹的分布状态基本对称。张开节理的几何特征对翼裂纹起裂时的动态应力强度因子有显著影响，一定程度上决定了翼裂纹起裂的难易程度。当定向裂纹倾斜入射时，节理两端的受力状态存在差异，靠近定向裂纹入射点的一端能够获得更多的起裂能量，从而优先起裂和扩展，并形成更长的翼裂纹

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一、小麦对土壤的要求与土壤耕作技术 二、小麦对营养元素的要求与合理施肥技术 三、小麦对水分的要求与麦田灌排水技术 四、河南省小麦优良品种及其选用

本章重点介绍了膳食纤维、水、空气和核酸对人体健康的影响，论述了膳食纤维、水、核酸的主要生理生化和营养功能，介绍了膳食纤维、水、核酸的主要来源与补充，一般人群和运动员对水在需要量及补充方式，缺水对人体健康和运动能力的影响

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第六章对映异构 6.1下列化合物的分子中各有哪些对称面?

第一节 机体的免疫系统及免疫功能 第二节 外源化学物对免疫系统的影响 一、免疫抑制 二、超敏反应 三、自身免疫 四、外源化学物对免疫系统作用特点 五、外源化学物免疫抑制机制 六、食品中化学物对免疫功能影响及其作用机制 第三节 化学致癌物引起的肿瘤免疫 第四节 免疫毒理学试验方法 一、免疫毒性检测方案 二、免疫抑制的检测方法 三、超敏反应的检测方法 四、免疫毒理学研究中应考虑的问题 第五节 检测食品中化学物免疫毒性的常用方法