使用原位观察方法研究了不同凝固条件H13钢铸锭样品中液析碳化物的高温行为.实验发现连铸锭及电渣锭两种样品在所研究的枝晶间存在明显的合金元素偏析,其中Cr、Mo、V、C的偏析较为明显,液析碳化物存在于凝固枝晶间偏析最严重的区域,成分为V、Mo、Cr、Ti的液析碳化物.连铸锭及电渣锭两种样品分别在1200℃及1250℃围绕液析碳化物周围出现局部液相,理论计算的局部液相出现温度与实验观察到的接近;随着温度的升高,局部液相范围扩大,与电渣锭相比,加热至相同温度时,连铸锭液析碳化物周围的局部液相范围更大.液析碳化物周围局部液相的出现加快了枝晶间合金元素的扩散,对液析碳化物的高温行为具有重要影响

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性

本课程是自动化专业的学科大类基础课程，是一门必修课，是本专业主干课程。通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及分析和设计的一般规律，使其具有分析和设计自动控制系统的初步能力。同时，为专业基础课及专业课的学习打好基础，而且为以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。重点：线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法以及线性系统的状态空间分析与综合；难点：结构图等效变换、梅森公式的应用、扰动作用下减小或消除稳态误差的措施、高阶系统动态性能分析、广义根轨迹的分析与应用、复杂系统稳定裕度的确定、多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定、反馈校正方法及应用、矩阵指数的计算、状态方程的求解、系统能控性、能观测性问题以及稳定性概念的理解

重点：掌握比例、加减、积分运算电路的工作原理和运算关系,利用“虚短”和“虚断”的概念分析各种运算电路输出电压和输入电压运算关系的方法,根据需要选择运算电路；滤波的有关概念,有源滤波电路的识别,各种滤波电路的用途及它们幅频特性的定性分析。为了训练学生的读图能力,电路的识别是课程的重点；对运算关系的分析是学习运算电路的重点；而对于滤波电路,电路的定性分析比定量计算重要。难点：运算电路和有源、滤波电路的识别,对数、指数运算电路和有源滤波电路的分析计算

5.1 运输层协议概述 5.1.1 进程之间的通信 5.1.2 运输层的两个主要协议 5.1.3 运输层的端口 5.2 用户数据报协议 UDP 5.2.1 UDP 概述 5.2.2 UDP 的首部格式 5.3 传输控制协议 TCP 概述 5.3.1 TCP 最主要的特点 5.3.2 TCP 的连接 5.4 可靠传输的工作原理 5.4.1 停止等待协议 5.4.2 连续 ARQ 协议 5.5 TCP 报文段的首部格式 5.6 TCP 可靠传输的实现 5.6.1 以字节为单位的滑动窗口 5.6.2 超时重传时间的选择 5.6.3 选择确认 SACK 5.7 TCP的流量控制 5.7.1 利用滑动窗口实现流量控制 5.7.1 必须考虑传输效率 5.8 TCP 的拥塞控制 5.8.1 拥塞控制的一般原理 5.8.2 几种拥塞控制方法 5.8.3 随机早期检测 RED 5.9 TCP 的运输连接管理 5.9.1 TCP 的连接建立 5.9.2 TCP 的连接释放 5.9.3 TCP 的有限状态机

麦克斯韦最先注意到(也可以从十分简单的计算得出), 当两个点A,B一起移动而不带动附近的以太时,光线从点 A走到点B再返回点A所需的时间一定会不同.当然,这个 差值是个二阶量,但是用灵敏的干涉方法已经足以检测出来。 迈克尔逊于1881年做了这样的实验他的仪器是一种 干涉仪,有两个长度相等并互相垂直的水平臂P和Q.两東 互相干涉的光线,一束沿P臂往返,另一束沿Q臂往返。整个 仪器包括光源和观察装置,可以绕竖直轴转动.当P臂或Q 臂尽可能与地球运动方向相同时的两个位置值得特别考虑 根据菲涅尔理论可以预言,当仪器从一个主位置转到另一个 主位置时,千涉条纹应发生位移 但是,取决于光传播时间改变的这种位移(为简单起见

结构化程序设计是基于求解过程来组织程序流程,在 这种程序中,数据和施加于数据上的操作是分别设计 的,以对数据进行操作的过程作为程序的主体。而面 向对象的程序设计则以对象作为程序的主体。对象是 数据和施加在数据上的操作的封装体。封装在对象中 的程序通过“消息”来驱动运行。在图形用户界面中 ,消息经常通过鼠标和键盘的某种操作来产生和传递 。本章介绍面向对象程序设计的一些基本概念:如对 象、类、子类、继承、属性、方法、事件等等

专科毕业生要有科学合理的知识结构 专科生在自我提高的过程中,必须注意逐步形成较为理想的知识结构。即专科生在掌握扎实的专业知识的同时, 也要注意尽量拓宽和专业有关的知识面。一个人不可能有足够的精力保证在所有方面都出类拔萃,这就要求毕 业生必须在某一、两个专业方向上,力争取得超过别人的优势,达到某种舍我其谁、居高临下的地位,择业时 与本专业门类人才的竞争中才会掌握主动权。也才有可能被优先聘用。同时,在精力允许的情况下,要有选择、 都必须注意知识点要新,技术起点要高,方法要成熟可靠,便于在实践中推广应用

在第一章中已经介绍过，Ｃ源程序是由函数组成的。 虽然在 前面各章的程序中都只有一个主函数main()，但实用程序往往由 多个函数组成。函数是Ｃ源程序的基本模块，通过对函数模块的 调用实现特定的功能。Ｃ语言中的函数相当于其它高级语言的子 程序。Ｃ语言不仅提供了极为丰富的库函数(如Turbo C，MS C 都提供了三百多个库函数)，还允许用户建立自己定义的函数。 用户可把自己的算法编成一个个相对独立的函数模块，然后用调 用的方法来使用函数。 由于采用了函数模块式的结构，Ｃ语言易于实现结构化程 序设计。使程序的层次结构清晰，便于程序的编写、阅读、调试

一、电解质溶液 二、可逆电池 三、电解与极化作用 7.1 电化学的基本概念和法拉第定律 7.2 离子的电迁移和迁移数 7.3 电导 电导、电导率、摩尔电导率 电导的测定 电导率、摩尔电导率与浓度的关系 离子独立移动定律 几个有用的关系式 电导测定的一些应用 7．4 强电解质溶液理论简介 7.5 可逆电池的电动势及其应用 电动势的测定 生物电化学 可逆电池的书写方法及电动势的取号 可逆电池的热力学 电动势产生的机理 电极电势和电池的电动势 浓差电池和液体接界电势的计算公式 电动势测定的应用 7.6 可逆电池的热力学 7.7 电动势产生的机理 界面电势差 外电位、表面电势和内电位 电极与溶液间的电位差 电动势的值 E值为什么可以测量 准确断路 7.8 电极电势和电池电动势 7.9 浓差电池和液接电势 7.10 电动势测定的应用 7.11 生物电化学 7.12 理论分解电压 7.13 极化作用 7.14 电解时电极上的反应 7.15 金属的电化学腐蚀和防腐 7.16 化学电源