工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

第一节环境问题的由来与发展 第二节环境科学的产生和发展 第三节环境科学的研究对象和任务 第四节环境科学的内容和分科 第五节环境的组成与结构 第六节环境保护运动 第七节环境科学的基本原理与方法

第一章绪论 第一节生物化学及食品生物化学 一、生物化学的概念 二、生物化学的分类 三、食品生物化学 第二节生物化学发展史 一、生物化学的形成 二、生物化学发展的三个阶段 第二章糖类的化学 一、糖的概念 二、糖的分类 三、糖的功能 第一节单糖 一、单糖的命名与分类 二、单糖的分子结构 三、单糖的物理性质

第一节蛋白质通论 一、蛋白质的元素组成 二、蛋白质的分类 三、蛋白质的生理功能 第二节氨基酸 一、氨基酸的结构通式 二、氨基酸的分类、按极性分 三、必需氨基酸 四、蛋白质中的稀有氨基酸 五、非蛋白质氨基酸 六、氨基酸的性质 第三节蛋白质的结构 一、蛋白质的一级结构 二、蛋白质的二级结构 三、蛋白质的三级结构 四、蛋白质的四级结构 第四节蛋白质的性质 一、蛋白质的两性解离及等电点(pI) 二、蛋白质的胶体性质 三、蛋白质的沉淀作用 四、蛋白质的变性作用(denaturation)

第一节 核酸的化学组成 一、戊糖 二、碱基 三、核苷 四、核苷酸 五、多磷酸核苷酸 六、环化腺苷酸 第二节 DNA分子的结构 一、DNA分子大小 二、DNA的碱基组成 三、DNA的一级结构 四、DNA的二级结构 五、DNA的三级结构 六、DNA的性质 第三节 RNA分子的结构 一、RNA的类型 二、RNA的碱基组成 三、RNA的结构

第一节大气的结构和组成 第二节大气污染及其发生类型 第三节大气中主要污染物的迁移转化规律 第四节大气污染物的扩散 第五节大气污染的综合防治对策 第六节大气污染的治理技术

第一节概述 一、维生素的概念 二、维生素六、生物素与羧基生物素 七、叶酸和叶酸辅酶 八、钴胺素 九、Vc——抗坏血酸 十、硫辛酸 第三节脂溶性维生素 一、V——全反视黄醇 二、V——钙化醇 三、V生育酚 四、V 的命名及分类 第二节水溶性维生素 一、硫胺素与羧化辅酶 二、核黄素和黄素辅酶 三、泛酸及辅酶A 四、V与辅酶 五、吡哆素与脱羧辅酶

第一节糖的消化与吸收，第二节糖的分解代谢第三节其它单糖的代谢，第四节糖的合成代谢，第五节糖代谢各途径之间的联系及调节

第一章 绪论、第二章 成组技术、第三章 数控加工技术及其应用、第四章 计算机辅助过程设计、第五章 柔性制造技术、第六章 独立制造岛、第七章 模具生产中的CAM技术简介、第八章 敏捷制造环境下线切割CAD/CAM