一、本章内容提要: 1介绍了系统开环传递函数的极点、零点已知的条件下确定闭环系统的根轨迹法,并分析系统参量变化时对闭环极点位置的影响; 2.根据闭环特征方程得到相角条件和幅值条件由此推出绘制根轨迹的基本法则;

无论什么系统,输入输出量在暂态过程中都遵循一定的规律,来反映该系 统的特征。 为了使系统满足暂态性要求,必须对系统暂态过程进行分析,掌握其内在 规律,数学模型可以描述这一规律

前面几章中讨论了控制系统几种基本方法掌握了这些基本方法,就 可以对控制系统进行定性分析和定量计算本章讨论另一命题,即如何根 据系统预先给定的性能指标,去设计一个能满足性能要求的控制系统。基 于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成,当被控对象确 定后,对系统的设计实际上归结为对控制器的设计,这项工作称为对控制 系统的校正

一,内容提要 本章就非线性系统数学模型,全面阐述了非线性系统的特点,模型的建立及分析方 法。 对于描述函数法,着重强调其理论基础及应用场合,突出表现为利用描述函数法研究 非线性系统的自激振荡问题

一、确定系统的输入量和输出量。 二、根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程。 三、消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

1引言 非线性系统分析 非线性:指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。 非线性系统:如果一个控制系统,包含一个或一个以上具有非 线性静特性的元件或环节,则称这类系统为非线性系统,其特 性不能用线性微分方程来描述

一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业:压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控 制 后来进入军事领域:飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、 宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域:大系统

1根轨迹的概念 开环系统某一参数从對无穷变化时闭环系统特征方程 式的根在S平面内变化的轨迹称椒迹 root locus)

一,问题的提出 1串联校正 如果校正元件与系统的不可变部分串联起来如图所示,则称这种形式的校正联校正

一、数字控制系统 采样过程 1.定义:数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。 2.组成 (1).框图rad数字计算机d保持器m被控