工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

7.2.1 填料塔的结构及填料特性 7.2.2 填料塔的水力学特性 7.2.3 板式塔与填料塔比较

园艺产品包括水果、蔬菜及花卉,尤其水果蔬菜是人们日常生活不可缺少的副食品,是仅次于粮食 的世界第二重要的农产品,同时也是食品工业重要的加工原料。我国地域辽阔,果蔬花卉资源丰富,素 有“世界园林之母”的美誉,是世界上许多果蔬的发源中心之一。改革开放20年来,我国的果蔬生产速 度每年急剧递增,1999年果树种植面积860万hm2,果品总产为6222万t,年人均5lkg其中苹果 梨、红枣、柿子、板栗产量已居世界第一

第7章图案填充 7.1图案填充 7.2编辑图案填充 7.3工具选项板

3-9质心质心运动定律 一、质心 1质心的概念 板上点C的运动轨迹是物线

第四章多层砌体房屋 4.1概述 多层砌体房屋:由粘土砖、烧结多孔粘土砖、粉煤灰中型实心砌块和混凝土中小型砌块砌体通过砂 浆砌筑而成的房屋。 多层砌体房屋是我国当前建筑业中使用最广泛的一种建筑形式。在民用建筑中约占90%以上,在整个建筑业中约占80%。 传统的砌体结构多采用粘土实心砖和混合砂浆砌筑,通过内外墙的咬砌达到具有一定整体性连接。楼板多采用预制钢筋混凝土空心板,梁和其他构件亦多用预制装配构件

一、元器件、设备 直流稳压电源(0~30V)1个插件板2块 导线18条(长14)连接片10个 数字万用表DM-441B1台 一号千电池2个电阻100、200Ω、 150Ω、300Ω、390Ω、510Ω各1个 电流源模块1个电阻箱1个(ZX36型)

第1章单片微型计算机概述 1.1单片微型计算机定义和特点 1.2微计算机系统概念 1.3单片微型计算机发展概况

直流电机由静止的部分定子和旋转的部分 转子两大部分构成: 1、定子部分:定子包括机座、主磁极、换向 极和电刷装置等。 1)主磁极:在大多数直流电机中,主磁极是 电磁铁,为了尽可能的减小涡流和磁滞损 耗,主磁极铁心用1~1.2mm厚的低碳钢 板叠压而成。整个磁极用螺钉固定在机座 上

设计受弯构件时,一般应满足下列两方面要求 (1)由于弯矩M的作用,构件可能沿某个正截面(与梁的纵轴线或板的中面正交时的面)发生破坏,故需进行正截面强度计算。 (2)由于弯矩M和剪力Q的共同作用,构件可能沿剪压区段内的某个斜截面发生破坏,故需进行斜截面强度计算