铰接式车辆的路径跟踪控制是矿山自动化领域中的关键技术，而数学模型和路径跟踪控制方法是铰接式车辆路径跟踪控制中的两项重要研究内容。在数学模型研究中，铰接式车辆的无侧滑经典运动学模型较为适合作为低速路径跟踪控制的参考模型，而有侧滑运动学模型作为参考模型时则可能导致侧滑加剧。此外基于牛顿–欧拉法建立的铰接式车辆四自由度动力学模型原则上满足路径跟踪控制的需求，但是还需要解决当前的四自由度模型无法同时反映瞬态转向特性和稳态转向特性的问题。在路径跟踪控制方法研究中，反馈线性化控制、最优控制、滑模控制等无前馈信息的控制方法无法有效解决铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时误差较大的问题，前馈–反馈控制可以用于解决上述问题，但是在参考路径具有不同幅度的曲率突变时需要解决自动调整预瞄距离的问题，而模型预测控制，尤其是非线性模型预测控制，可以更加有效地利用前馈信息，且不需要考虑预瞄距离的设置，从而可以有效提高铰接式车辆跟踪存在较大幅度曲率突变的参考路径时的精确性。此外，对于基于非线性模型预测控制的铰接式车辆路径跟踪控制，还需深化三个方面的研究。首先，该控制方法仍然存在误差最大值随参考速度增大而增加的趋势。其次，目前该控制方法以运动学模型作为预测模型，无法解决铰接式车辆以较高的参考速度运行时侧向速度导致的精确性下降和安全性恶化的问题。最后，还需对这种控制方法进行实时性方面的优化研究

针对TTE (time-triggered Ethernet, TTE) 网络对业务安全性与对业务实时性要求高的问题, 提出了一种自适应双冗余的网络结构, 设计冗余报文的时间标签, 自适应恢复传输, 并设计了TTE网络中的混合流量(TT (time-triggered) 流, RC (rateconstrained) 流, BE (best-effort) 流) 调度规划方法, 根据报文的重要性, 发送端自适应的对网络报文进行分类, 其中, TT信息双网备份传输, RC、BE信息在双网分散传输.此外, 基于确定性网络分析方法, 推导了自适应双冗余调度方法下RC流的闭式延迟界, 并仿真验证了在极限网络、确定网络以及排队论仿真模型下所提方法减小网络延迟的效果, 满足TTE网络在保障业务安全性的情况下对业务实时性的要求

1 半导体激光器的参数测量与调制特性 2 半导体激光泵浦固体激光器及其倍频和调Q 3 He-Ne 激光器的装调及纵模测量 4 灯泵 YAG 激光器综合实验 5 光学传递函数测量和透镜像质评价实验 6 阿贝成像原理和空间滤波 7 用光学方法实现图像相减 8 彩色编码摄影实验 9 光源与光纤耦合实验 10 光纤参数测量实验 11 光无源器件测试 12 单模光纤的色散和损耗特性测量实验 13 光纤视频综合传输系统 14 光纤网络实验 15 掺铒光纤放大器实验 16 光纤传感实验 17 用户线信令与无绳电话实验 18 误码测试 19 光纤通信原理实验 20 液晶的电光效应实验

1. 检测限——实验条件下，样品中被测物能被检出的最低量（信噪比S/N=21或31） 2. 定量限——实验条件下，样品中被测物能被定量测定的最低量（信噪比S/N =101） 3. 线性——在设定的范围内，测试响应值与试样中被测物浓度呈比例关系的程度 4. 范围——分析方法能达到一定精密度、准确度和线性要求时的高低限浓度或量的区间 5. 耐用性——测定条件有的小变动时，测定结果不受影响的承受程度 6. 药品质量管理相关内容——GMP,GSP, GLP,GCP,SOP, AQC, ICH

虚拟现实(Virtual Reality,VR)是3D视频或虚拟世界，遮蔽了现实世界，增强现实(Augmented Reality,AR)则是将电子信息叠加于现实世界中，例如：军方的模拟飞行训练是VR、飞行员头盔上的信息提示是AR。 VR技术难点 其它连PC式头显 插手机式头盔 应用举例 AR Coming Magic Leap

第一节 指标权重计算方法概述 一、权重计算重要性 二、主观赋值方法 三、客观赋值方法 第二节 特尔斐法 一、主要概念 二、基本特点 三、基本原则 四、实施步骤 第三节 层次分析法 一、层次分析法概述 二、层次分析法计算步骤 三、应用实例 第四节 信息熵值法 一、信息熵概述 二、熵值法计算步骤 三、水资源评价指标熵值法计算实例 四、城镇化评价指标权重熵值法计算 第五节 灰色关联度法 一、灰色关联度计算步骤 二、应用实例 第六节 离差最大化法 第七节 均方差决策法 第八节 变异系数法 第九节 基于专家效度权重计算方法 一、基于简单关联度确定指标的相对重要程度 二、基于指标重要程度初步求解指标专家权重 三、基于专家效度和专家权重修正指标权重值

一、北朝本土作家:“北地三才” 二、南北文风的差异以及成因 三、南北文风交融的途径 四、庾信：南北朝文学的集大成者

什么是生物信息学？ 生物信息在哪儿？ 细胞 分子 存贮、复制、传递和表达 遗传信息的系统 生物信息的载体 DNA RNA Protein Phenotype 生物信息学的发展背景 生物信息学的研究内容 我校生物信息学的平台简介

产业资本和商业资本的运动赋予了货币以资本的属性，因此，在资本主义经济中货币除 了执行一般货币的五项职能以外，又获得了一种新的用途——为它的所有者带来额外收益的 的用途。 正是这种属性，使货币能够作为借贷资本发挥职能。货币的借贷资本职能是现代银行业 及各种金融业的发展基础

1.1 财务会计理论与实务的发展 19世纪前的会计发展 19世纪至20世纪初会计的发展 20世纪30年代以来会计的发展 会计准则制定 1.2 财务会计概念框架 财务会计概念框架概述 财务报告的目标 会计信息的质量特征 财务会计与财务报告的要素 财务报表的确认与计量 现金流量信息：现值与公允价值 对FASB概念框架的评论 1.3 财务会计计量理论 会计计量概述 计量属性 计量单位 计量模式 公允价值计量