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§4－1 空间力沿坐标轴的分解与投影 §4－2 空间汇交力系的合成与平衡 §4－3 空间力偶理论 §4－6 空间任意力系的平衡条件和平衡方程 §4－5 空间任意力系向已知点的简化 §4－4 力对点之矩与力对轴之矩

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

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年初为了构建一个需要快速开发的大型应用的时候,我找到了 Struts这个框架使我得 以从杂乱的思绪中解放出来,从而结合EJB构建了一个清晰的系统。从此以后,让我与 Struts 结下了不解之缘,从而也对开源项目有了新的认识。而不是仅仅限于现成的商业解决方案。 我接触的第一本书就是《 Struts in Action》。这之前也只是从从 Apache的 Struts主业 和相关链接和一些文章获取信息。当然这些信息显得杂乱。是《 Struts in Action》才使我对 这个强大的框架有了一个系统的理解和看法。从而用这些认识再来改进原来构建的系统

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