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3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介
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2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解
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对于机械零件,我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”,这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1(a)中的轴承架,主要由长方形板Ⅰ,半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成, 故称为叠合式组合体。图 5-1(b)中的支承块,是从一个整体(四棱柱)中间挖去一长方 槽Ⅱ,前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ,并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的,故称为挖切式组合 体
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在实际工程中,由于使用场合和要求的不同,机件结构形状也是各不相同的。根据国家 标准(GB16675.1—1996)规定:“在绘制技术图样时,应首先考虑看图方便。根据物体的结 构特点,选用适当的表示方法。在完整、清晰地表示物体形状的前提下,力求制图简便。” 本章将介绍机件的各种常用表达方法
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我国大学工科的发酵工程学 科脱胎于农学院的农产加工学科 。1952年全国高等学校院系调整 时,农学院农业化学系的农产品 加工专业曾经包含一个叫做发酵 的专业方向;农产品加工专业从 农学院划归工学院的食品工业系 ,这才有了工科的发酵工程专业 方向和随后建成的发酵工程学科 。从1952年算起,我国发酵学科 已有50年历史了
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了解会计发展的三个基本历史阶段,会计的定义,会计基本 假设,会计目标,会计职能,会计要素,会计基本程序与方法以及会计核算的一般 原则。掌握会计的定义,四项会计基本假设,会计目标,会计职能,会计核算的四 个基本程序与八种方法以及会计核算的一般原则
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第一章数值计算中的误差 一、舍入方法与有效数字 1.绝对误差与相对误差 2.舍入方法 3.截断法
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一、是运筹学的一个主要分支 二、是解决多阶段决策过程的最优化的一种方法
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1.掌握圆的一般方程的形式特点及与标准方程互化; 2.掌握二元二次方程表示圆的充要条件; 3.进一步熟悉并掌握待定系数法
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了解长期投资决策的基本概念及其经济效益 评价基础,掌握长期投资决策方案经济效益评价 的主要经济指标计算原理,并应用这些原理对长 期投资决策进行对比与选优
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