研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

一、给定导体系中各个导体的总电量Qk,求解空间电场分布,(有时也要求各导体的电荷分布) 二、给定导体系中各导体的电势Uk,求解空间电场分布 三、在一定的边值条件下求解静电场的分布称为静电场的边值问题

一、给定导体系中各个导体的总电量Qk,求解空间电场分布,(有时也要求各导体的电荷分布) 二、给定导体系中各导体的电势Uk,求解空间电场分布 三、在一定的边值条件下求解静电场的分布称为静电场的边值问题

上一章,已经系统地介绍了定积分的基本 理论和计算方法。在这一章中,将利用这些知 识来分析解决一些实际问题。定积分的应用很 广泛,在自然科学和生产实践中有许多实际问 题最后都归结为定积分问题。本章不仅对一些 几何物理量导出计算公式,更重要的是介绍运 用“微元法”将所求的量归结为计算某个定积 分的分析方法

为研究二元系溶液中组元摩尔分数和气相中蒸气压的规律，考察了48个化合物在熔点固液相变的熔化熵变，发现相变时没有发生显著的化合物分解．在假设二元系溶液中存在化合物分子的情况下，组元在全浓度范围符合拉乌尔定律，不存在Lewis定义的“活度”;通过与Mg--Si、In--Sb和Fe--Mn三个二元系实测活度结果对比

利用背散射电子衍射微织构分析技术及X射线衍射织构分析技术,结合对取向硅钢薄带再结晶各阶段退火板磁性能的分析,系统研究了其形变再结晶过程中的组织及织构演变.结果表明,薄带内原始高斯晶粒取向发生绕TD轴向{111}〈112〉的转变,同时晶粒取向还表现出绕RD轴的附加转动,这种附加转动及其导致的表层微弱立方形变组织可为再结晶立方织构的形成提供核心.退火各阶段样品磁性能的变化对应了{110}-{100}〈001〉有益织构及其他织构的强弱转变以及再结晶晶粒不均匀程度的变化,综合织构类型及晶粒尺寸的变化推断发生了二次及三次再结晶过程.升温过程再结晶织构演变主要体现了织构诱发机制,也即与基体存在绕〈001〉轴取向关系的晶粒长大优势结合高斯织构的抑制效应发挥作用;而在高温长时间保温后三次再结晶过程,{110}低表面能诱发异常长大发挥主要作用使得最终得到锋锐的高斯织构

狭缝型喷粉透气砖是铁水底喷粉脱硫预处理工艺重要功能性元件，对底喷粉脱硫工艺的顺利实施影响重大.结合实际应用情况，基于欧拉-欧拉双流体和颗粒动力学理论，对喷粉透气砖狭缝内气-固两相流进行了三维数值模拟，得到狭缝内的流场、压力场和颗粒相体积分数场分布.喷粉透气砖狭缝内颗粒相体积分数非均匀段长度一般为250 mm，加速段长度一般小于250 mm，在颗粒直径为20μm时单缝内的压降最大，为2350 Pa.工业试验结果表明，底喷粉工艺脱硫效率比同类型顶喷粉工艺提高15%以上

第9章正弦稳态电路的分析 本章重点 9.1阻抗和导纳 9.3正弦稳态电路的分析 9.4正弦稳态电路的功率 9.5复功率 9.6最大功率传输

二、条件分布 设(,n)的联合分布律为 P15=x,=y}=p(i,ji,广=1,2 若P印y}>0,则在事件{=}发生的条件 下事件{=x}1,2,发生的条件概率为

以实验室化学氧呼吸器生氧装置为研究对象,建立了二维轴对称数学模型,对生氧装置防护性能进行了数值模拟.首先通过模型验证实验验证了模型的合理性,其次对比研究了劳动强度、入口CO2体积分数、生氧药剂颗粒当量直径以及入口管径对生氧装置防护时间和出口温度的影响.结果表明:劳动强度和入口CO2体积分数对生氧装置防护性能影响显著,高劳动强度和高CO2体积分数均会引起防护时间缩短以及出口峰值温度升高;颗粒当量直径与防护时间近似呈负相关线性关系,12 mm颗粒的防护时间比6 mm颗粒少32.15 min,但是大粒径颗粒会使得出口峰值温度显著降低;入口管径对生氧装置防护时间和出口温度的影响均非常有限