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麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第12讲 状态空间建模
文档格式:PDF 文档大小:87.42KB 文档页数:9
我们希望能够找到一种方法,能够从任意一个n阶线性定常的 般形式的微分方程组中构造出一个n维的状态空间模型。设输出量a (标量)与输入量r(标量)之间的关系由线性定常微分方程表示。 我们定义状态量为ω及其n-1阶导数 这样,我们就得到了n个状态量(与微分方程的阶次相同)。现 在我们对x求导,直到x(n-1)
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第10讲 零点的作用
文档格式:PDF 文档大小:90.04KB 文档页数:6
1二阶主导极点(模态)附近的零点 当我们増加一个PD控制器时,通常会出现这种情况 S+1 s+250s+0 如果A≈-1,且a≈0,则c(s)就是标准的二阶响应 距离较远的零点,其影响可以忽略
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第13讲 状态空间建模与传递函数矩阵
文档格式:PDF 文档大小:85.23KB 文档页数:9
状态空间模型的一种特殊情况是零、极点数目相同。例如,已知 回顾我们首先将G(s)分解成两部分 第一个传递函数表征输入r与中间输出量x之间的关系 在时域内,这即是微分方程
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第19讲 状态空间的设计
文档格式:PDF 文档大小:85.94KB 文档页数:16
可控性最重要的含义,正如我们前2讲所讨论的那样,是能够确 保我们自由地进行反馈控制系统的设计。尤其是我们知道 反馈控制定理——当且仅当系统状态可控时,任意确定的闭环系 统可以通过状态反馈任意配置极点
麻省理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲义)第15讲 状态空间微分方程的解
文档格式:PDF 文档大小:66.68KB 文档页数:9
状态微分方程的全解 我们已获得状态微分方程的齐次解为 但是,我们需要的是全解 对于非零输入,我们假设解的形式为 其中∫()仍然是不确定的,是时间的向量函数。 首先我们求导 并且代入我们所设定的解中
上海交通大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第四章 控制系统的时域分析(4.2)时域——控制系统的时域稳态分析
文档格式:PPT 文档大小:465KB 文档页数:19
对于一个稳定的控制系统而言,稳态误差是反 映其控制精度的一种度量,通常又称为稳态性能。 研究表明:稳态误差与系统的结构、输入信号 的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是 要保证系统在稳定的前提下,尽量地减小仍至消除 稳态误差
上海交通大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 控制系统的数学模型(2.4)信号流程图
文档格式:PPT 文档大小:754.5KB 文档页数:14
信流图是线性代数方程组结构的一种图形表达。 设一组线性方程式如下:
上海交通大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第二章 控制系统的数学模型(2.2-2.3)传递函数及方块图
文档格式:PPT 文档大小:816.5KB 文档页数:21
传递函数是经典控制最基本,最重要的概念之一。 1.定义:线性定常系统在初始条件为零时,输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比
上海交通大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第四章 控制系统的时域分析(4.3)时域——控制系统的动态特性
文档格式:PPT 文档大小:935KB 文档页数:25
控制系统的动态响应(又叫瞬态响应)是指系统从初始 状态到接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。 系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。 动态响应对稳定系统才有意义
上海交通大学:《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第三章 频率特性 第一节 频率特性的基本概念
文档格式:PPS 文档大小:797.5KB 文档页数:27
一、频率特性的定义: 在正弦输入下,系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用Gjo)表示
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