针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

铁矿烧结工序作为钢铁行业NOx排放的主要来源，在当前高压环保态势下减少其NOx排放迫在眉睫。烧结过程NOx主要产生于固体燃料燃烧过程，而粗粒级燃料的赋存形态会影响其NOx排放。基于此，本研究采用可视化微型烧结燃烧装置研究裸露型和被覆型粗粒级焦粉的燃烧行为，以及优化其配加模式对NOx排放和烧结固结强度的影响规律，并烧结杯实验研究兼顾NOx减排和烧结产质量指标的适宜粗粒级燃料赋存形态。结果表明，相比裸露型粗粒级焦粉，表面被覆铁酸钙细粉时其NOx排放降低约56%；分加粗粒级焦粉以调控其为裸露型时，NOx排放增加约10%，且烧结矿强度降低，而控制粒度为0.5～3.15 mm以调控其为被覆型时，NOx最大体积分数和N元素转化率分别降低约8%和27%，且烧结各项产质量指标均得到改善

1、水样采集、保存和预处理是关系分析结果准确可靠的重要环节; 2、水样采集要保证代表水的全面性; 一、水样采集与保存 水样采集简称取样 1、取样器见P14图 2、取样量根据检测内容来确定、详见表1-1

以齐大山铁矿选矿分厂铁尾矿为例，对重选尾矿、磁选尾矿、浮选尾矿和综合尾矿4种不同种类尾矿的工艺矿物学性质进行对比分析，并对尾矿中铁的可回收性进行评价。研究结果表明，尾矿中铁矿物主要为赤铁矿，脉石矿物主要是石英，有害元素S、P的含量低；尾矿中铁的金属分布率随着粒级的变化，呈两端高、中间低的规律。重选尾矿中铁矿物主要包裹在粗颗粒脉石中，浮选尾矿中铁矿物主要赋存在细颗粒连生体中，磁选尾矿中的铁矿物粒度极细，综合尾矿粒度范围宽、粒度分布极不均匀。采用单一重选和磁选方法对不同种类尾矿进行再选，浮选尾矿指标最佳，重选尾矿次之，综合尾矿最差，磁选尾矿属于不可选。鞍山式贫赤铁矿分选尾矿中铁的赋存状态决定了铁的再回收潜力，可为此类分选尾矿的处理提供理论借鉴

离子交换树脂（Ionomer）是质子交换膜燃料电池催化层的重要组成部分，它在催化层中的主要作用是作为质子传导相传导质子。本文采用旋转圆盘电极法（RDE），在模拟燃料电池真实的运行环境（模式一）和模拟燃料电池启停环境（模式二）两种模式下，研究了Ionomer对铂碳催化剂电压循环耐久性的影响。通过相同位置透射电镜分析法（IL-TEM），分析了铂碳催化剂经历模式二耐久性测试后的结构变化。研究发现Ionomer的存在可以提高铂碳催化剂的耐久性。在模式一的测试中：添加Ionomer后，其氧还原半波电位下降值?E从23 mV下降至11 mV；没有发生碳的腐蚀，Pt颗粒的长大是催化剂性能下降的主要原因；Ionomer的存在延缓了Pt电化学比表面积（ECSA）的降低从而有利于保持Pt的活性。在模式二的测试中：添加Ionomer后，其氧还原半波电位下降值?E从25 mV下降至5 mV，除了铂颗粒长大外还发生了载体碳的腐蚀；Ionomer的存在同样可以保持Pt的活性；IL-TEM分析可以看到明显的铂颗粒长大和碳腐蚀，碳载体的腐蚀造成铂的严重流失和团聚。含Nafion的催化剂中铂颗粒平均粒径从2.7 nm增加到了3.76 nm，不含Nafion的催化剂中的铂颗粒平均粒径从2.44 nm增加到了4.19 nm

3.1线形表的基本概念 存储结构顺序存储结构(顺序表)和链式存储结构 3.2顺序表

第二章蛋白质化学 第一节蛋白质概述 一、蛋白质生物功能蛋白质是生物体内最重要的物质之一,英文名称叫做 Protein,是“最原初的”、“第一重要的”意思,不论是动物、植物,还是简单的细菌、病毒等都有蛋白质存在。它是细胞原生质的主要成分,与核酸一起共同构成了生命的物质基础。蛋白质的重要性很早就被认识,1838年,当 Mulder提出蛋白质这个名词时,他就明 确指出:在植物和动物中存在这样一种物质,毫不怀疑它是生物体中已知的最重要的物质,如果没有它,在我 们这个星球上生命则是不可能存在的

一、实物的清查方法 财产物资清查的重要环节是确定财产物资的 账面结存数量、结存金额与财产物资的实存数量 和金额,确定财产物资的实存与账存是否相符。 (一)确定财产物资账面结存数量的方法 库存物资按实际成本核算时,确定财产物资账 面结存数量的方法通常有: 永续盘存制和实地盘存制

含硫胶结充填体随着养护龄期的延长会出现膨胀开裂现象，存在明显裂隙的充填体试件再进行单轴抗压强度测试其结果十分离散，已不能有效地获得充填体力学参数.在室内进行配比试验，采用数字图像处理技术对得到的充填体表面裂隙图像进行二值化、去噪等预处理，而后计算其分形维数并分析其演化规律，且将分形维数与单轴抗压强度关联分析.研究结果表明：充填体试件面表的裂隙存在自相似性，表面裂隙越发育，其分形维数越大；分形维数与单轴抗压强度存在负相关关系，分形维数越小，其单轴抗压强度越高；分形维数可判别含硫充填体试件的完整性，当充填体表面裂隙的分形维数小于某阈值时，强度试验的结果更为可靠

▪ 1.1 并行计算 ▪ 1.1.1 并行计算与计算科学 ▪ 1.1.2 当代科学与工程问题的计算需求 ▪ 1.2 并行计算机系统互连 ▪ 1.2.1 系统互连 ▪ 1.2.2 静态互联网络 ▪ 1.2.3 动态互连网络 ▪ 1.2.4 标准互联网络 ▪ 1.3 并行计算机系统结构 ▪ 1.3.1 并行计算机结构模型 ▪ 1.3.2 并行计算机访存模型 ▪ 2.1 共享存储多处理机系统 ▪ 2.1.1 对称多处理机SMP结构特性 ▪ 2.2 分布存储多计算机系统 ▪ 2.2.1 大规模并行机MPP结构特性 ▪ 2.3 机群系统 ▪ 2.3.1 大规模并行处理系统MPP机群SP2 ▪ 2.3.2 工作站机群COW ▪ 3.1 并行机的一些基本性能指标 ▪ 3.2 加速比性能定律 ▪ 3.2.1 Amdahl定律 ▪ 3.2.2 Gustafson定律 ▪ 3.2.3 Sun和Ni定律 ▪ 3.3 可扩放性评测标准 ▪ 3.3.1 并行计算的可扩放性 ▪ 3.3.2 等效率度量标准 ▪ 3.3.3 等速度度量标准 ▪ 3.3.4 平均延迟度量标准