2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

对于机械零件，我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”，这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1（a）中的轴承架，主要由长方形板Ⅰ，半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成， 故称为叠合式组合体。图 5-1（b）中的支承块，是从一个整体（四棱柱）中间挖去一长方 槽Ⅱ，前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ，并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的，故称为挖切式组合 体

在实际工程中，由于使用场合和要求的不同，机件结构形状也是各不相同的。根据国家 标准（GB16675.1—1996）规定：“在绘制技术图样时，应首先考虑看图方便。根据物体的结 构特点，选用适当的表示方法。在完整、清晰地表示物体形状的前提下，力求制图简便。” 本章将介绍机件的各种常用表达方法

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1．掌握圆的一般方程的形式特点及与标准方程互化； 2．掌握二元二次方程表示圆的充要条件； 3．进一步熟悉并掌握待定系数法

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