针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

三辊行星斜轧机是七十年代中期问世的一种新型大压下量、高效率轧钢机,是轧制半成品或成品棒材的一种经济的方法,一台这样的轧机能代替7—8台普通轧机组成的开坯机组或粗轧机组的工作。（用它来取代棒材、管坯车间和中小型型钢车间的开坯机组或粗轧机组,进行设备换代,以达到高产、低耗、优质及自动化等目的都是极为有利的。）本文对三辊行星斜轧机的运动原理,特征参数和轧制力的确定等作了理论分析,为三辊行星斜轧机的设计提供了依据

一、形态原理与表现技巧的关系 在前面的学习中，我们分别研究了学习设计与造型基础课的关系， 了解了造型基础的基本要求。前几章主要是对形态原理进行初步研究， 这一章及整个第二编将由浅入深地进行表现技巧的训练

(1)松动爆破作用指数 可借用爆破作用指数的函数值f(n)来计算炸药量。 压缩爆破：f(n)＝0.12～0.20； 减弱松动：f(n)＝0.20～0.44； 正常松动： f(n)＝0.44；

为了考察高炉内烧结矿与块矿间的高温交互反应对其初渣生成行为的影响,本文采用试验研究结合理论计算的方法,研究烧结矿、块矿及其二者混合炉料的初渣生成行为及其初渣特性.结果表明:单种块矿或烧结矿的初渣生成温度区间宽;烧结矿与块矿间的高温交互反应能显著改善块矿的初渣生成行为,并降低其初渣黏度;铁矿石间高温交互反应程度的强弱受其化学成分、还原性能、气孔率等因素的影响

爆破施工技术主要介绍利用炸药的爆炸能量对岩石破坏的基本理论、基本方法和施工工艺。主要内容：岩石性质与分级；炸药、器材性质和使用方法；装药在各种介质中的爆破作用；装药量计算和装药配置方法；各种爆破作业的组织与实施等

特点：使用方便、操作简单安全；不需网路计算；不受静电、感应电及电磁场的影响；地下作业时不必停电；劳动条件好。 5.4.1 导爆管网路组成 组成：击发、传爆、连接与分流和起爆元件等

1． 把下列各数按四舍五入规则舍入为有 3 位小数的近似数，并写出近似数的绝对误差和 相对误差，指出近似数有几位有效数字： 93.18222， 4.32250， 15.94774， 17.36751

1、设f(x)=,在[-1,1上求f(x)的一次最佳一致逼近多项式。 2、设f(x)∈Ca,b]试证明:f(x)的零次最佳一致逼近多项式p(x)=(M+m),其中M,m分别为f(x)在[a,b]上的最大值和最小值

9.1 特征值与特征向量 9.2 Hermite矩阵特征值问题 9.3 Jacobi方法 9.4 对分法 9.5 乘幂法 9.6 反幂法 9.7 QR方法