矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

海洋总面积占整个地球面积的70.8%海 洋是海和洋的统称、洋是指地球表面连续的广阔水体。海洋是一个巨大的宝库,它拥有人类所必 需的大量食物和丰富的矿产资源。海水具有强大的动力,不断雕塑着不同的海岸,对沿岸进行破坏。海洋是沉积作用的最主要场所,大量来自陆的碎屑物质被搬运到海洋沉积。这些沉积物中保存着人类用来认识地球演变历史的丰富资料

• 基本内容和要求： • 了解沉积岩的形成和分类、沉积构造、沉积韵律、地层的单位和地质年龄、地质构造及分类等基本过程和概念。 • 掌握石油成因学说、油气生成的条件、油气生成的阶段、天然气成因类型，介绍这些内容中的基本过程、理论和基本概念。 • 掌握油气藏形成及保存条件、油气藏类型、油气藏分布规律，介绍这些内容中的基本过程和基本概念。 第一节 沉积岩和地质构造 第二节 油气的生成 第三节 油气藏的形成

第六节 弹性纵波在介质分界面上的反射和透射 一、波函数 二、边界条件 三、反射系数和透射系数 四、垂直入射情况 五、临界点外的波 六、能量分配 第七节 面波 一、概述 二、瑞雷波 三、疏松覆盖层的影响 四、频散、相速度和群速度 第八节 实际介质中的地震波 一、非完全弹性介质中的地震波 二、各向异性介质中的地震波 三、非均匀介质中的波动方程 第九节 波动地震学与几何地震学的关系 一、几何地震学的基本方程－时间特征方程 二、从波动方程向时间特征方程的过渡

一、海水入侵的概念及产生原因 海水入侵(海水倒灌)是指海滨地区因过量抽取地下水,导致海水(或地下咸水)和 地下淡水的天然平衡条件被破坏,从而引起海水向大陆含水层推移的一种有害水文地质作 用,也就是由于陆地地下淡水水位下降而引起的海水直接侵染淡水层的自然现象。有时风 暴潮或大涌潮覆盖陆域,也称之为海水入侵

第一节 干扰波和组合概念 第二节 简单线性组合的方向特性 第三节 随机干扰的特点 一、地震勘探中随机干扰的一般特点及其产生原因 二、非统计问题和统计问题 三、各态历经性质的平稳随机过程 四、随机过程的两个统计参数－平均值和方差 五、随机过程的重要统计参数－相关函数 第四节 组合对随机干扰的统计效应 一、地震勘探中随机干扰的相关半径 二、组合的统计特性 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 一、干扰波调查 二、理论分析和计算 三、正常时差和倾角时差对组合的影响 第五节 确定组合参数的方法和基本原则 第六节 组合的频率特性 一、组合的频率特性 二、脉冲波的组合特性 三、几个有关的概念 第七节 各种组合方式 一、不等灵敏度组合 二、面积组合 三、震源的组合

第二节水质监测方案的制定 一、地面水质监测方案的制订 (一)基础资料的收集 在制订监测方案之前,应尽可能完备地收集欲监测水体及所在区域的有关资 料,主要有: (1)水体的水文、气候、地质和地貌资料如水位、水量、流速及流向的变化; 降雨量、蒸发量及历史上的水情;河流的宽度、深度、河床结构及地质状况; 湖泊沉积物的特性、间温层分布、等深、线等

地质年代——指地质体形成或者地质事件发生的时代。 分为: 1.相对年代——根据生物的演化顺序和岩石的新老关 系,确定地质体形成或地质事件发生的先后顺序

第一章自然地理学与人类环境 第二章地球与地球表层环境 第三章地球表层环境与地球表层系统

1.了解地图复制的发展过程。 2.了解电子出版系统制作地图的步骤。 3.了解地图生产及出版的管理