针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

通过空冷固态高温钢渣颗粒实验,由实验数据拟合平均努塞尔数实验关联式.对空冷高温钢渣颗粒进行三维数值模拟,研究不同绕流雷诺数下的准则关系式,分析空气外掠固态钢渣颗粒影响因素.研究得出空气冷却固态钢渣颗粒的实验关联式与数值计算关联式,实验与数值计算之间误差较小,验证了采用SST k-ω模型计算的可靠性.实验结果表明:钢渣颗粒的平均努塞尔数随着绕流雷诺数、粒径和气体流速的增大而增大.在同等条件下,钢渣粒径对平均努塞尔数的影响作用大于气体流速;模拟空冷高温钢渣颗粒时,直径对钢渣颗粒凝固时间的影响作用最大,导热系数的影响作用次之,来流空气温度影响作用最小

引言 第一节应力的概念 第二节轴向拉压杆横截面上的应力 第三节拉压杆的变形虎克定律 第四节材料在拉伸和压缩时的性质 第五节拉压杆的强度计算 第六节应力集中的概念 第七节连接件的强度计算

承受纵向拉力的结构构件称为受拉构件。受拉构件也可分为轴心受拉和偏心受拉两种类 型。在实际工程中,理想的轴心受拉构件是不存在的,但为了简化计算,对于偏心因素影响 较小的构件,可以近似按轴心受拉构件计算,如承受节点荷载的屋架或托架的受拉弦杆、腹 杆;刚架、拱的拉杆;承受内压力的环形管壁及圆形贮液池的壁筒等

用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

上一章讲了钢筋混凝土受弯构件在主要承受弯矩的区段内,会产生垂直裂缝, 如果正截面受弯承载力不够,将沿垂直裂缝发生正截面受弯破坏钢筋混凝土受弯 构件在弯矩和剪力共同作用下,当正截面受弯承载力得到保证时,则有能产生斜截 面破坏。斜截面破坏包括斜截面受剪破坏和斜截面受弯破坏两方面。因此为了保证 受弯构件的承载力,除了进行正截面受弯承载力计算外,还必须进行斜截面受剪承 载力计算,同时斜截面受弯承载力则是通过对纵向钢筋和箍筋的构造要求来满足的

给出了Watt-I型六杆机构尺寸综合的一种新方法.该方法对于刚体有限分离四位置问题通过建立机构解域,最终能够得到满足给定设计条件的全部可行解.本文首先给出解曲线公式,并介绍解曲线的映射和构成平面解域的方法.然后给出该类型机构的回路与分支缺陷判定方法.通过缺陷判定得到无缺陷的机构解可行域,从而使设计者能够得到满足更多设计要求的更优机构,避免选择机构的盲目性,提高设计效率.最后,通过综合示例说明本文所提出方法的综合过程,证明了方法的实用性和有效性

第一节 施工企业会计的特点 第二节 周转材料的核算 第三节 临时设施的核算 第四节 工程成本的核算 第五节 工程价款结算的核算

钢筋和混凝土的物理力学性能以及共同工作的特性直接影响混凝土结构和构件 的性能,也是混凝土结构计算理论和设计方法的基础。本章讲述钢筋和混凝土的主 要物理力学性能以及混凝土与钢筋之间的粘结

本文概要的介绍了结晶器热变形的数学模型,以及用有限单元法求解结晶器热变形问题。热变形计算的结果与实际测定的数据是一致的,在数值上,计算结果比实际测定值平均大10%