本章涉及工业机器人技术的三个重要内容，即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动，机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平

§4.1 能量——另一个守恒量 §4.2 力的元功·用线积分表示功 §4.3 质点和质点系动能定理 §4.4 保守力与非保守力·势能 §4.5 功能原理和机械能守恒定律 §4.6 对心碰撞·非对心碰撞

体适能评定理论与方法（下）_第五章 功能解剖学和生物力学基础知识

§5-1 齿轮机构的类型与功能 §5-2 瞬时传动比与齿廓曲线 §5-3 渐开线与渐开线齿廓啮合传动的特点 §5-4 渐开线圆柱齿轮及其基本齿廓 §5-5 渐开线齿廓的加工原理 §5-6 渐开线齿轮加工中的几个问题 §5-7 渐开线齿轮啮合传动计算 §5-8 变位齿轮传动的类型、应用与变位系数的选择 §5-9 斜齿圆柱齿轮传动 §5-11 蜗杆传动机构

交互图标的功能 创建交互的基本操作 互图标的属性设置

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9.1直流稳压电源的组成和功能 9.2单相整流电路 9.3滤波电路 *9.4倍压整流电路的工作原理 9.5稳压电路 9.6集成稳压电源

本讲重点: MCS-51的基本特性 单片机的引脚与1/0口结构 存储器、堆栈与特殊功能寄存器