2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 机械手运动方程式的求解

对于机械零件，我们常可把它抽象并简化为若干基本几何体组成的“体”，这种“体”称为 组合体。组合方式有叠合和挖切两种。一般较复杂的机械零件往往由叠合和挖切综合而成。 图 5-1（a）中的轴承架，主要由长方形板Ⅰ，半圆端竖板Ⅱ和三角形肋板Ⅲ三部分叠合而成， 故称为叠合式组合体。图 5-1（b）中的支承块，是从一个整体（四棱柱）中间挖去一长方 槽Ⅱ，前后壁上挖去两个圆柱孔Ⅲ，并在四角切去四块三棱柱Ⅳ组成的，故称为挖切式组合 体

在实际工程中，由于使用场合和要求的不同，机件结构形状也是各不相同的。根据国家 标准（GB16675.1—1996）规定：“在绘制技术图样时，应首先考虑看图方便。根据物体的结 构特点，选用适当的表示方法。在完整、清晰地表示物体形状的前提下，力求制图简便。” 本章将介绍机件的各种常用表达方法

1.1 电路基本物理量 1.2 电路基本元件 1.3 基尔霍夫定律 1.4 电路分析方法 1.5 电路定理 1.6 电路过渡过程分析

本章以声卡为重点,介绍了声卡的功能原理、技 术术语和安装方法。还简要介绍了 Modem卡、网卡、视频采集卡和I/0多功能卡的技术特点、工作原理和安装方法等。 10.1声效卡 10.2调制解调器 10.3网络适配器 10.4视频采集卡 10.5I/0多功能卡

第15章软件系统的故障与维护 本章介绍了系统 BIOS SETUP设置错误造成的故障和处理方法,重点分析了DOS和WINDOWS系统的引导故障、系统维护和故障排除方法。 15.1Bios和 CMOS Setup程序的故障与维护 15.2MS-DS系统故障与维护 15.3ms- Windows9系统故障与维护

第14章硬件系统的故障与维修 本章介绍了微机硬件系统的维修方法和各主要部件的常见故障分析,本章精选了大量典型的硬件故障实例,描述了它们的故障现象及分析和排除方法。 14.1硬件故障与维修简介 14.2主板的常见故障与维修 14.3CPU和内存的常见故障与维修

1．掌握圆的一般方程的形式特点及与标准方程互化； 2．掌握二元二次方程表示圆的充要条件； 3．进一步熟悉并掌握待定系数法

第6章基本输入/输出接口技术 本章主要教学内容 一、输入输出接口技术的概念和功能 二、CPU与IO接口之间传递的信息类型及IO端口的编址方式 三、CPU与外部设备之间数据传送方式的原理、特点及应用

开篇案例 案例2-1:买方向卖方订购50吨货物,合同规定A、B、C 、D、E五种规格按同等数量搭配,卖方按合同开立发票, 买方凭发票和其他单据付了款。货到后发现所有50吨货物 均为A规格,买方只同意接受其中的五分之一,拒收其余 的五分之四,并要求退回五分之四的货款。卖方争辩说, 不同规格搭配不符合同,只能给予适当经济赔偿,不能拒 收,更不能退款。于是诉诸法院。最后,法官判决卖方违 约