用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

• 深度负反馈的特点 • 各种反馈组态的近似计算 7.4.1 深度负反馈条件下的近似计算 • 举例 *7.4.2 小信号模型分析法 （不做要求，自看）

重点、要点： 1、 物质的量浓度（mol/L）和滴定度的概念、表示方法及其相互换算。 2、 用反应式中系数比的关系(或物质的量之比)解决滴定分析中的有关量值计算： a、样或基准物质称取量的计算； b、标准溶液浓度的计算； c、各种滴定分析结果的计算

采用有限元数值模拟手段针对多点成形过程中产生的回弹现象进行了探讨．主要对比了多点模具成形和多点压机成形两种不同工艺,分析了不同的工艺条件对回弹的影响．采用先显式方法计算成形,后隐式方法计算回弹,对1mm与2mm厚度的球形曲面件进行了数值模拟．结果表明：在冲头为10×10的多点模具成形方式下,采用无压边成形,成形1mm厚度的板料时,曲率半径为400mm的成形件回弹量沿纵向最大为1．22mm；但在相同条件下,用多点压机成形工艺的成形件,回弹量仅为0．24mm,即一次成形时,多点压机成形的板料比多点模具成形的板料回弹量仅为1/5；多点压机成形厚度为2mm的板料回弹约为0．多点压机成形方式比多点模具成形方式成形效果好,回弹量明显减小．

采用理论分析、数值计算等综合方法,研究了苇湖梁煤矿+579E2EB1+2急倾斜煤层(64°)高阶段(54m)综放面开采中出现的采空区顶板坍塌与气体超限的问题.现场开采试验表明,采取快速推进、控制均匀放煤、优化通风系统及主动综合防瓦斯等有效措施,遏制动力学灾害并确保安全开采

1.传热学(Heat Transfer) (1)研究热量传递规律的科学,具体来讲主要有热量传递的机理、规律、计算和测试方法。 (2)热量传递过程的推动力:温差热力学第二定律:热量可以自发地由高温热源传给低温热源→有温差就会有传热→温差是热量传递的推动力

1.目的要求 (1)绘制波函数及其各种分布以及电子云的图像,观察各种函数的分布情况。 (2)了解计算机绘图方法

第一节时间数列 一、意义 二、种类:总量、相对、平均数列 三、编制时间数列的原则: 1、指标所属的时间的可比性; 2、总体范围的前后一致; 3、计算的口径方法的可比性; 4、经济内容的可比性

§1 相律 §2 单元系相图 §3. 二元系的气-液平衡相图 §4. 生成简单共晶的二元系 §5. 生成化合物的二元系 §6. 生成固溶体的二元系 §7. 液态部分互溶的二元系 §8. 应用计算机计算二元系相图的原理与方法

第1章论 1.1计算机图形学的研究内容 计算机图形学的主要核心技术是如何建立所处理对象的模型并生成该对象的图形。 研究内容: (1)几何模型构造技术 (2)图形生成技术 (3)图形操作与处理方法 (4)图形信息的存贮、检索与交换技术 (5)人机交互及用户的接口技术 (6)动画技术 (7)图形输出设备与输出技术 (8)图形标准图形软件句的研究开