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工业机器人的控制主要包括：机器人动作的顺序、应实现的路径与位置、动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。 早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。 而进入80年代的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。本章介绍的工业机器人控制系统都是以计算机控制为前提的

*平移、旋转、放大缩小、反转 *几何变形 *后向映射、前向映射 双线性内插 *多项式卷绕 *几何校正 *图像配准

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• 前言 • 企业逆物流基本观念 • 企业逆物流定义与系统架构 • 逆向供应链的结构与型态 • 结语

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