本文从电机的基本矩阵方程入手,用座标变换方法推得了无换向器电动机的数学模型及其简化传递函数,讨论了一些物理量对其动特性的影响,阐明了无换向器电动机闭环控制系统的组成与特性,提出了改善动态特性的方法。研究结果表明,简化传递函数具有足够的准确性;无换向器电动机闭环控制系统具有与直流电动机闭环控制系统极其相似的动态性能;采用磁场调节与电枢调节相结合的控制方式,可以使系统的动态性能得到很大改善

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本文介绍采用Cromemco System Ⅲ(Z-80)微型计算机软件代替可逆可控硅逻辑无环流控制系统中的模拟速度调节器(ST),和模拟电流调节器(LT)及四象限逻辑切换运算器;对可逆可控硅直流调速系统进行直接数字控制(DDC)的原理、方法,并给出简单程序框图和实验结果。通过实验和波形拍照说明采用微型计算机控制直流电动机可逆调速系统是可行的,而且是可靠的,达到了予期的效果

针对网络控制系统模型参数选取困难的问题,利用特征模型和动态特征模型的自适应控制方法在实际工程中建模简单、控制精度较高的特点,以直流电机的网络控制系统为例,研究了具有时延和数据丢包网络情况下的网络控制系统,提出了基于特征模型的自适应控制方法和基于模糊动态特征模型的自适应控制方法.仿真结果表明:丢包率对特征模型控制器系统的影响较大,而网络延时对模糊动态特征模型控制器系统影响较大.所提两种方法均可有效保证网络控制系统的控制性能

针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

西安石油大学电子工程学院：《电力系统继电保护》课程教学资源（打印版，讲义）第八章 发电机的继电保护

西安石油大学电子工程学院：《电力系统继电保护》课程教学资源（电子课件，打印版）第八章 发电机继电保护

本课程是电气工程及其自动化专业本科生的专业方向主干课程。通过本课程的教学，使学生掌握电网的电流保护、方向性电流保护、距离保护、差动保护的基本原理、构成特点及其适用条件，学习电力变压器、发电机、母线的继电保护原理，了解电力系统继电保护装置的配置原则和整定计算，掌握继电保护的基本试验方法。 通过本课程的学习，使学生掌握继电保护的原理和实现方法，为学生毕业后从事本专业领域工作打下必要的理论和实际知识的基础

机械采油法:通过给井中原油补充机械能将油采到地面的方法。 有杆泵采油:利用抽油杆将地面机械设备所产生的运动传递到井下深井泵的抽油法。 无杆泵采油:利用抽油杆以外的其它方法将地面能量传递到井下以驱动井下深井泵抽油的方法（如电潜泵采油）。 第一节 抽油设备及其工作原理 第二节 抽油机悬点的运动规律 第三节抽油机悬点载荷计算 第四节 抽油机的平衡计算 第五节 抽油机曲柄轴扭矩及电机功率计算 第六节 泵效计算与分析 第七节 有杆抽油系统设计 第八节 有杆抽油系统工况分析

四川外语学院：《科技翻译》课程教学资源_week 12_翻译作业：重庆特种电机厂简介