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矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

科林伍德:艺术即情感表现 真正的艺术,不是再现性艺术(无论是 为了实用目的还是为了娱乐目的,如果 激起情感是为了某种实用目的,就是巫 术,如果激起情感不为任何实用目的, 就是娱乐),而是表现性艺术,表现性 艺术不是对情感的再现,而是对情感的 探测、认识、释放

污水处理厂处理厂设计技术要点 建设咸阳路污水处理厂是海河流域天津污水治理项目的重点工程对于改善天津市西部 地区和大沽口渤海海域的环境质量,对于开发利用污水资源,促进工、农、渔业的健康发 展,具有重要作用,将会产生显著的社会效益和经济效益。 工程的内容包括厂内和厂外两部分

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

在当今这个科技高速发展的新时代,你可能感觉不到化学的存在和它 对我们的影响。这是为什么?因为化学早已渗透你的生活,在无形中影响学生的学 着你方方面面。从人类对火的使用开始,到化工合成开始逐步取代天然原习兴趣, 料,到现在方兴未艾的有机合成和材料工业、纳米技术、生物化学,可以深入理解 说化学从它诞生的那一天起,就在人们的生活中充当着一个无可替代的脚课程的本 色

采用了氯化钙氯化焙烧-水浸法提取白云母中铷的方法.通过氯化焙烧热重-差热分析曲线可知,用氯化钙混合白云母进行氯化反应的温度要比用氯化钠低100℃左右,且用CaCl2氯化比NaCl更有效率.接着考察了氯化焙烧温度对铷提取率的影响,结果表明,只有当氯化焙烧温度提高至800℃后,才可能取得明显的铷的氯化效果,铷的提取率即达96.71%,随氯化焙烧温度升高,铷的氯化速率不断增大,特别是800℃后,铷的氯化速率明显增大,这说明高温有利于铷的氯化焙烧.最终对白云母与氯化钙氯化焙烧过程进行了动力学研究.结果表明,三维界面反应方程能较好地描述该氯化焙烧反应体系,根据阿仑尼乌斯公式计算出来的活化能为42.22 kJ·mol-1,说明白云母和CaCl2的氯化过程的确受界面化学反应控制

自我调控系统 是人格中的自控系统,对人格的各种成分进行调控,保证人格的完整、统一与和包括三个子系统 1、自我认知:对自己的洞察和理解,包括自我观察和自我评价

随着我国经济的快速发展和人们生活水平的不断提高,政府、企业、居民的环保意识不 断增强,对生活质量和环境质量的要求越来越高,水污染治理也越来越受到人们的关注。在 这样的背景下,政府颁布了更加严格的环境保护法规、规范和污水排放标准,投人巨资兴建 了许多大型的污水治理工程;学术界和工程界对污水治理技术进行了更加广泛、深人的研究 和实践,使污水处理技术得到前所未有的快速发展和突破,形形色色新的污水处理组合工艺 和技术在新建和改建的污水处理工程中被采用

主要内容:研究直流电机的稳态运行,对直流电机的工作原理、 结构、电路、磁及运行原理和换向问题加以分析,并对直流电机的 启动、调速和制动进行了分析