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无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差
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针对AP1000核电主管道侧向双管嘴非对称分布的特点, 本文在单轴单向压力机平台上增加提升油缸的运动作用, 提出双管嘴同时挤压成形的新工艺.首先, 分析了双管嘴同时挤压成形的工艺原理并建立了可实现同时成形的上顶杆及提升油缸的速度与管嘴尺寸之间的解析关系.其次, 建立双管嘴同时挤压成形的有限元模型, 分析了同时挤压成形方案的可行性及在避免管嘴处材料撕裂缺陷方面的优势.最后, 从降低成形载荷和关键部位晶粒尺寸以及提高组织均匀性的角度, 分析了坯料温度、挤压速度和摩擦条件三个重要因素的影响规律, 为实施主管道挤压成形提供工艺参考
文档格式:DOC 文档大小:71KB 文档页数:14
一、为防止危险废物对环境的污染,加强对危险废物的管理,保护环境和保障人 民身体健康,根据《中华人民共和国固体废物污染环境防治法》,制定《国家危 险废物名录》
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一、对无粘性土来说,土体的松密程度对土的工程性质影响很大。 二、土的密实程度越高,压缩性越小,其工程特性越好;
文档格式:PPT 文档大小:299KB 文档页数:23
第一节 病毒转录水平的调控 第二节 病毒蛋白翻译的调控 第一节 病毒粒子的装配 第二节 病毒粒子的释放 一、裂解释放 二、出芽释放 三、空泡释放 第一节 病毒引起细胞形态学的改变 第二节 病毒对宿主细胞生物大分子合成的干扰
文档格式:DOC 文档大小:39.5KB 文档页数:6
本公约各缔约国,意识到臭氧层的变化对人类健康和环境可能造成有害影响,回顾联合人类环境会议 宣言里的有关规定,特别是第二十一项原则,其中规定“依照联合国宪章和国际法原则,各国具有按照其环 境政策开发其资源的主权权利,同时亦负有责任,确保在它管辖或控制范围内的活动,不致对其他国家的环 境或其本国管辖范围以外地区的环境引起损害”,考虑到发展中国家的情况和特殊需要,注意到国际组织和 国家组织在进行的工作和研究,特别是联合国环境规划署的臭氧层世界行动计划,又注意到国家一级和国际 一级上已经采取的保护臭氧层的预防措施
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1.交流绕组 三相交流绕组的构成原则是: (1)力求获得较大的基波电势;(2)保证三相电动势对称;(3) 尽量削弱谐波电势,力求接近正弦波;(4)节省材料和工艺方便。 交流绕组通常分为单层和双层两大类。双层绕组又分为叠绕组和波绕组。双层绕组的特点是可 灵活地设计成各种短距绕组来削弱谐波,对于叠绕组,短距时还可节省端部用铜。单层绕组的特点 是工艺简单,但不能像双层绕组那样设计成短距以削弱谐波
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一、Fireworks MX的文档操作 二、基本矢量对象的创建和使用 三、位图对象的创建、选取及基本操作 四、在PG文档中创建热区的方法
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胸部是昆虫体躯的第二体段,是其运动中心,由 前、中、后胸组成。 ①各胸节下方1对附肢:前、中、后足。 ②中、后胸背面两侧常各具1对翅:前、后翅。 ③胸部结 中胸后胸前翅 后翅
文档格式:PPT 文档大小:782.5KB 文档页数:12
昆虫对外界信息作出的反应或行为,目的是寻找食 物和配偶、避开敌害和不良环境等。了解和研究这些行 为特征及其机制,对防治害虫和利用益虫很有意义
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