研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

本章首先介绍时序逻辑电路的特点、功能描述方法和一般分析方法；然后通过实例进一步论述基本分析方法和一些典型时序逻辑电路的组成、工作原理和特点

植物细胞的增殖 细胞分裂是生长与繁殖的基础。植物细胞分裂的方式有:有丝分裂、无丝分裂和减数分裂。 1.细胞周期 2.有丝分裂 3.无丝分裂 4.减数分裂

为研究二元系溶液中组元摩尔分数和气相中蒸气压的规律，考察了48个化合物在熔点固液相变的熔化熵变，发现相变时没有发生显著的化合物分解．在假设二元系溶液中存在化合物分子的情况下，组元在全浓度范围符合拉乌尔定律，不存在Lewis定义的“活度”;通过与Mg--Si、In--Sb和Fe--Mn三个二元系实测活度结果对比

利用背散射电子衍射微织构分析技术及X射线衍射织构分析技术,结合对取向硅钢薄带再结晶各阶段退火板磁性能的分析,系统研究了其形变再结晶过程中的组织及织构演变.结果表明,薄带内原始高斯晶粒取向发生绕TD轴向{111}〈112〉的转变,同时晶粒取向还表现出绕RD轴的附加转动,这种附加转动及其导致的表层微弱立方形变组织可为再结晶立方织构的形成提供核心.退火各阶段样品磁性能的变化对应了{110}-{100}〈001〉有益织构及其他织构的强弱转变以及再结晶晶粒不均匀程度的变化,综合织构类型及晶粒尺寸的变化推断发生了二次及三次再结晶过程.升温过程再结晶织构演变主要体现了织构诱发机制,也即与基体存在绕〈001〉轴取向关系的晶粒长大优势结合高斯织构的抑制效应发挥作用;而在高温长时间保温后三次再结晶过程,{110}低表面能诱发异常长大发挥主要作用使得最终得到锋锐的高斯织构

狭缝型喷粉透气砖是铁水底喷粉脱硫预处理工艺重要功能性元件，对底喷粉脱硫工艺的顺利实施影响重大.结合实际应用情况，基于欧拉-欧拉双流体和颗粒动力学理论，对喷粉透气砖狭缝内气-固两相流进行了三维数值模拟，得到狭缝内的流场、压力场和颗粒相体积分数场分布.喷粉透气砖狭缝内颗粒相体积分数非均匀段长度一般为250 mm，加速段长度一般小于250 mm，在颗粒直径为20μm时单缝内的压降最大，为2350 Pa.工业试验结果表明，底喷粉工艺脱硫效率比同类型顶喷粉工艺提高15%以上

第一章绪论 第二章物理常数测定 第三章有机化合物的初步检验 第四章溶度分组试验 第五章有机物官能团的检验 第七章有机元素定量分析 第八章有机官能团定量分析 第九章混合物的分离

本章描述的是整个GIS理论中最为核心的内容。为了能够利用信息系统工 具来描述现实世界,并解决其中的问题,必须对现实世界进行建模。对于地理信息 系统而言,其结果就是空间数据模型。空间数据模型可以分为三种: 场模型:用于描述空间中连续分布的现象; 要素模型:用于描述各种空间地物; 网络模型:可以模拟现实世界中的各种网络; 在各种模型中,又介绍了相关的概念,如空间划分,空间关系,以及拓扑关系的形 式化描述9交模型等

以实验室化学氧呼吸器生氧装置为研究对象,建立了二维轴对称数学模型,对生氧装置防护性能进行了数值模拟.首先通过模型验证实验验证了模型的合理性,其次对比研究了劳动强度、入口CO2体积分数、生氧药剂颗粒当量直径以及入口管径对生氧装置防护时间和出口温度的影响.结果表明:劳动强度和入口CO2体积分数对生氧装置防护性能影响显著,高劳动强度和高CO2体积分数均会引起防护时间缩短以及出口峰值温度升高;颗粒当量直径与防护时间近似呈负相关线性关系,12 mm颗粒的防护时间比6 mm颗粒少32.15 min,但是大粒径颗粒会使得出口峰值温度显著降低;入口管径对生氧装置防护时间和出口温度的影响均非常有限

凿岩用的柱齿钻头,采用过盈配合的办法,把硬质合金柱固定在钻头体上,固齿工艺,是影响钻齿头质量的重要因素。本文是在弹性状态及安装合金柱的孔附近出现局部塑性变形的情况下,对钻头体的装配应力进行分析,得到过盈配合时,过盈量与抱紧力、过盈量与装配压入力之间的关系,根据这些关系,作出了有关的图表。並将理论分析的结果与孔板试验进行了对比,它们基本上是符合的。同时对过盈量的选取进行了討论,考虑加工精度、钻头体硬度及工艺过程中一些因素对固齿质量的影响,为提高固齿质量提供了理论依据