本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

7.1 电能系统的运行与管理问题 7.2 电能系统的有功平衡与频率调整 7.3 电力系统的无功平衡与电压调整 7.4 电能系统有功、无功经济分配 7.5 电能系统运行稳定性的基本概念 7.6 电力电子技术在电能系统运行中的应用 7.7 能量管理系统EMS 7.8 配电管理系统DMS

一、概述 二、电能系统负荷 三、电能系统的电压等级 四、输电线路 五、电能系统的电气连接方式 六、三相电能系统中性点运行方式 七、电能系统的运行特点和基本要求 八、安全接地

本章主要内容包括绘制组合体视图、阅读组合体视图、组合体的尺寸标注以及掌握组合体的分析方法。通过读图和绘图掌握本课程的重点和难点，便于提高空间分析以及空间想象能力。通过对组合体的学习，为后续章节内容奠定基础

一、概述 二、简单电力线路的分析和计算 三、（电压降落、功率损耗、潮流计算、电能损耗 ） 四、电力网潮流计算的数学模型 （节点导纳矩阵、节点阻抗矩阵、节点功率方程、牛拉法） 五、配电网潮流计算的特点

1、应力状态概念，应力张量 2、坐标变换，平面应力分析 3、主应力计算、最大切应力 4、广义虎克定律 5、应变比能

4.1 电力系统故障分析的目的与内容 4.2 三相对称短路的基本分析 4.3 三相短路电流周期分量的实用计算 4.4 分析不对称故障的基本理论

1.1 概述 1.2 电力系统负荷与负荷曲线 1.3 电力系统的电压等级 1.6 电力系统的电气连接方式 1.7 三相电力系统中性点运行方式 1.8 电力系统的运行特点与基本要求 1.10 安全接地

一、输电线路 二、电力变压器 三、同步发电机 四、负荷 五、多电压等级网络等值

一、三相对称短路的基本分析 二、三相短路电流周期分量的实用计算 三、分析不对称故障的基本理论