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研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

第13章 FrontPage2002基础知识 13.1 必备的Internet知识概述 13.2 FrontPage2002功能简介 13.3 FrontPage2002界面 13.4 基本的文件操作 13.5 基本的站点操作 第14章 网页编辑的基础知识 14.1 设置文本格式 14.2 创建超链接 14.3 图像处理 14.4 插入水平线 14.5 应用表格 第15章 网页制作高级技巧 15.1 应用框架实现网页布局设计 15.2 应用表单制作交互式网页 15.3 制作动态网页 15.4 插入FrontPage组件 15.5 在网页中加入多媒体 15.6 应用FrontPage主题设定网站整体风格 第16章 网站管理与发布 16.1 站点文件管理 16.2 设置主页 16.3 站点维护 16.4 发布站点

采用1:4的比例建立水力学模型模拟210 t多功能RH浸渍管内钢液流动装置,对钢液流态进行分析,并考察吹氩量、浸渍管插入深度及吹氩孔个数对钢液流场和混匀时间的影响.结果表明:钢包内存在一主回流和大量小回流,并且来自下降管的下降液流和其周围液体形成了液-液两相流,这种流动状态对钢包内的混合及传质起着决定性的作用;本文得到的关于RH钢包内液体的这种流动状态,否定了RH过程的早期研究中关于下降管和上升管间存在\短流\现象的结论.吹氩量、浸渍管插入深度、上层和下层吹氩孔个数对钢液混匀时间的影响都非常明显,其中吹氩量及下层吹氩孔个数的变化对钢液混匀时间的影响趋势较为强烈

螺纹插装式溢流阀阀套精加工采用碳氮共渗后磨削的制造工艺，内锥面的形位误差会影响溢流阀的使用寿命和静动态特性，制造过程需要精准控制内锥面的误差。通过对工艺分析建立制造误差模型并应用研究，由此获得内锥面自身角度的合理误差范围，以及内锥角误差与磨削量之间的变化关系。根据阀套结构特点设计专用的检测装置，并对检测原理和测量误差进行分析，通过误差校对提高检测精度。对热处理后的阀套进行轴向尺寸分组，并采用基准统一原则，保证磨削制造精度的稳定性。根据检测原理和误差模型对试磨件进行误差计算，并据此调整磨削参数，使制造误差合格；后续制造时采用检测装置快速测量阀套的密封圆轴向尺寸，使制造误差均落在控制范围内，保证批量生产的可控性。研究表明，基于某型溢流阀的设计及工艺参数，内锥面自身角度的实际制造误差控制以±0.8°为宜，对应的密封圆轴向最大磨削公差为0.186 mm、修正后的最小磨削公差为0.075 mm；实验验证了误差模型的准确性，所述检测方法的角度测量误差为0.06°、密封圆轴向尺寸测量误差为2 μm，因角度测量误差带来的最大、最小磨削量范围偏差可通过内锥角实际制造误差的收缩进行补偿；所研究的理论与方法也为其他内锥面的制造控制及逆向工程提供了系统的方法

Flash是一种交互式矢量多媒体动画制作工具，他的前身是早期网上流行的矢量动画插件Future Splash，后来Macromedia公司收购了Future Splash以后，便将其改名为Flash。1996年6月推出Flash4.0，2000年7月推出Flash5。 2002年3月推出FlashMX。 （1）Flash，是一个最精彩的矢量动画工具。 （2）Flash MX，极大的扩展了Flash的功能，不再仅仅具有动画设计制作功能。它可以创建完整的动态站点，Flash MX已它具有从内容显示到数据库连通，视频调试和整合，以及简单的多媒体编辑功能，是制作各种网络广告、游戏、多媒体应用程序、教程等的理想工具。 需要说明的是，Flash的播放需要Flash Player，一般情况下浏览器都具有此功能

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