新疆大学：《运动控制系统》课程作业习题（含答案）第六章 基于动态模型的异步电动机调速系统

4.1 可逆直流调速系统 4.2. 位置随动系统

永磁同步电机的运动控制是一个强耦合的非线性动态控制系统,而且在控制过程中测量数据带有噪声,采用传统的线性控制理论很难达到系统要求.提出一种非线性系统的随机观测器——卡尔曼位置观测器,它用于高频信号注入法下的转子位置检测.利用脉动高频信号注入法进行永磁同步电机转子位置自检测,将产生的高频载波电流解调后,送入设计的卡尔曼位置观测器,可有效去除干扰噪声,准确观测出转子位置.仿真实验结果表明,在有系统噪声和测量噪声的情况下,基于卡尔曼位置观测器的脉动高频信号注入法能够精确地跟踪转子位置

8.1 同步电动机变压变频调速的特点及其基本类型 8.2 他控变频同步电动机调速系统 8.3 自控变频同步电动机调速系统

1．了解转速、电流双闭环直流调速系统的组成。 2．掌握双闭环直流调速系统的调试步骤，方法及参数的整定。 3．测定双闭环直流调速系统的静态和动态性能及其指标。 4．了解调节器参数对系统动态性能的影响

以极端稀释气溶胶体系中单个粒子为研究对象,建立了考虑受重力浮升力、表面势力和布朗热动力作用的运动控制方程,运用布朗动力学方法数值模拟了近壁处气溶胶粒子的动力特性规律.结果表明,壁面之上一定范围内(约50个气溶胶粒子半径)存在一个壁面影响区,区域中气溶胶粒子的动力特性有别于无界大空间中的气溶胶粒子,且其厚度远大于壁面对粒子作用力的范围(约1个粒子半径).最后讨论了不同表面特性、不同粒子半径时壁面影响区的变化规律

在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性

2．1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性 2．2 双闭环直流调速系统的动态数学模型和动态性能分析 2．3 调节器的工程设计方法 2．4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器

[4]赵雪山,邓智泉,王成华.径向永磁磁轴承的原理及 Scheduled H infinite Control beyond PID Control 参数设计[C].第三届电力电子与运动控制学术年会

第一节,概述 第二节.步进驱动及开环进给控制 第三节.位置检测装置 第四节,交直流伺服驱动装置