本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

7.1 电能系统的运行与管理问题 7.2 电能系统的有功平衡与频率调整 7.3 电力系统的无功平衡与电压调整 7.4 电能系统有功、无功经济分配 7.5 电能系统运行稳定性的基本概念 7.6 电力电子技术在电能系统运行中的应用 7.7 能量管理系统EMS 7.8 配电管理系统DMS

１．１ 概述 １．２ 电能系统负荷与负荷曲线 １．３ 电能系统的电压等级 １．４ 输电线路 １．５ 发电厂、变电所电气设备 １．６ 电能系统的电气连接方式 １．７ 三相电能系统中性点运行方式 １．８ 电能系统的运行特点和基本要求 １．９ 电能系统的运行监视、控制与保护 １．１０ 安全接地

◆控制测量概述 ◆平面控制网的定位和定向 ◆导线测量与导线计算 ◆交会定点的计算 ◆三、四等水准测量

一、输电线路 二、电力变压器 三、同步发电机 四、负荷 五、多电压等级网络等值

第一节 基因组DNA片断化 第二节 化学合成目的基因 第三节 目的基因的保存与文库构建 第四节 目的基因的分离和扩增 第五节 DNA片段的体外连接 第六节 重组体导入细菌细胞 第七节 外源基因导入真核细胞 第一节 载体表型选择法 第二节 根据插入基因的表型选择 第三节 DNA电泳检测法 第四节 核酸杂交检测法 第五节 免疫化学检测法 第六节 转译筛选法 第七节 几种常用的真核生物重组基因选择方法

微生物的特点： 食谱广、胃口大 营养物质:那些能够满足微生物机体生长、 繁殖和完成各种生理活动所需的物质. 营养：微生物获得和利用营养物质的过程 营养物质是微生物生存的物质基础,而 营养是生物维持和延续其生命形式的 一种生理过程

为方便计算和解决环形网络变压器变比 不匹配，造成参数难以归算的问题，对变压器 采用非标准变比的变压器等效电路---- 型等效 电路

1.电力系统稳态分析的目的: 针对电力系统正常的、相对静止的运行状态进行分析和计算,以确定系统中各点的电压和电力网功率分布

6.1电能系统规划设计的基本内容与电网设计的技术要求 6.2电能系统设计的经济比较 6.3发电厂与变电所电气设计的基本内容