针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性

1. 通过实验，进一步理解线性系统的稳定性仅取决于系统本身的结构和参数，它与外作用及初始条件均无关的特性； 2. 研究系统的开环增益 K 或其它参数的变化对闭环系统稳定性的影响

实验室安全守则 实验室工作规则 意外事故的处理 实验教学的要求 实验一 闪点和燃点的测定 实验二 接地电阻的测定 实验三 着火性实验 实验四 可燃固体的燃烧实验 实验五 禁水性物质实验 实验六 超声波测厚 实验七 可燃固体氧指数的测定 实验八 气体爆炸实验 实验九 内压薄壁容器应力测定 实验十 振动与隔振实验

5-5 一阶电路的全响应 5-6 一阶电路的三要素法 5-7 一阶电路的特殊情况分析 5－8 阶跃信号和阶跃响应 5-9 脉冲序列作用下的一阶电路分析

• 7－1 正弦量 • 7－2 正弦量的相量表示法 • 7－3 正弦稳态电路的相量模型 • 7－4 阻抗和导纳 • 7－5 正弦稳态电路的相量分析法 • 7－6 正弦稳态电路的功率 • 7－7 三相电路 • 7－8 非正弦周期电路的稳态分析

7.1 概述 7.1.1 专家系统的起源与发展 7.1.2 专家系统的一般结构 7.1.3 专家系统的知识表示和获取 7.1.4 专家系统的特点及分类

第六章 明渠均匀流 第一节 概述 第二节 明渠均匀流特性及公式 第三节 水力最佳断面及允许流速 第四节 无压圆管均匀流 第七章 明渠水流的流态及其转换 第一节 缓流和急流 第二节 流态判别的方法 第三节 水跃和水跌

8-1 耦合电感 8-2 耦合电感的联接及去耦等效 8-3 空芯变压器

本章首先讨论复杂工业过程控制发展及其智能控制方法的研究现状，然后具体介绍具有典型意义的氧乐果合成过程智能控制方法的研究，以便对智能控制的应用方法有一个比较完整的了解。主要内容： 1. 概述 2. 复杂工业过程控制的研究现状 3. 复杂过程智能控制方法的研究现状 4. 氧乐果合成反应温度智能控制

序言 测量误差及数据处理 实验一 长度测量 实验二 固体和液体密度的测定 实验三 单摆实验 52 实验四 简谐振动特性研究与弹簧劲度系数测量 实验五 验证牛顿第二定律 实验六 拉伸法测定金属丝的杨氏模量 实验七 液体表面张力系数的测定（拉脱法） 实验八 刚体转动惯量的测定