主从式机械手的研制开始于 20 世纪 40 年代，当时主从式机械手应用于放射性材料处理中。它为机 器人的诞生打下了基础。随着科学技术的发展以及各种控制理论和信息理论的兴起，主从式机械手也得 到了长足的发展。60 年以来以示教再现式控制为主要特征，用示教盒、遥控手柄和手把手示教的主从 式机械手仍然是应用最广的工业机器人。 该作品为主从式遥控机械手，通过无线电技术可以实现主机械手与从机械手远距离的通讯，通过单 片机作为主控 cpu 分析信号做出决策，最终由电机执行决策实现“示教再现”的控制效果

1．△A=±50*0.5%=±0.25V △A/A01=±0.25/40=±0.625%△A/A02=±0.25/20=±1.25% 2．△A=±250*2.5%=±6.25V △A/A0=±6.25/U＜5% ∴U＞125V最小电压为 125V

一、空载试验:把电压加在变压器的低压侧,将高压侧开路

综合工具将 HDL 程序转换为 EDA 工具可以识别的形式，对应 为具体的电路结构形式；在采用 PLD 进行设计时，综合工具 可以将设计映射到具体的 CPLD 或 FPGA 器件上，对应得到与 器件相关的技术实现方式；

第一节 逻辑仿真 第二节 电路综合

12.1数/模转换器(DAC) 12.2模/数转换器(ADC)

功率放大器的作用:用作放大电路的输出级,以驱 动执行机构。如使扬声器发声、继电器动作、仪表 指针偏转等

静电的基础常识 1.静电∶ Electrostatic;静电就是相对静止不动的电荷 2.ESD: Electro Static Discharge;ESD就是静电放电 3.放电的产生 任何两个物体的接触和分离、物体的摩擦·即使是同一个物体·由于表面状态(如表面污染丶腐蝕和粗糙度不冋)在发生接触和分离时也会表面产生静电

4.1 拉普拉斯变换 一、从傅里叶变换到拉普拉斯变换 二、收敛域 三、(单边)拉普拉斯变换 4.2 拉普拉斯变换的性质 4.3 拉普拉斯变换逆变换 4.4 复频域分析 一、微分方程的变换解 二、系统函数 三、系统的s域框图 四、电路的s域模型

VHDL hierarchical design requires Component Declarations and Component Instantiations top.vhd entity-architecture “top” component “mid_a” ，component “mid_b