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无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

针对AP1000核电主管道侧向双管嘴非对称分布的特点, 本文在单轴单向压力机平台上增加提升油缸的运动作用, 提出双管嘴同时挤压成形的新工艺.首先, 分析了双管嘴同时挤压成形的工艺原理并建立了可实现同时成形的上顶杆及提升油缸的速度与管嘴尺寸之间的解析关系.其次, 建立双管嘴同时挤压成形的有限元模型, 分析了同时挤压成形方案的可行性及在避免管嘴处材料撕裂缺陷方面的优势.最后, 从降低成形载荷和关键部位晶粒尺寸以及提高组织均匀性的角度, 分析了坯料温度、挤压速度和摩擦条件三个重要因素的影响规律, 为实施主管道挤压成形提供工艺参考

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在数学分析课程中我们已经熟悉 Riemann积分.在处理连续函数或者逐段连续函数 时,在计算一些几何和物理的量时它是很有用的但它也存在一些缺陷例如, Riemann积 分对被积函数的要求较高,它要求被积函数“基本上”是连续的(其确切含义将在§4.4 讨论),在处理极限与积分交换次序时,需要对函数列加上一致收敛性的条件等由于这些 缺陷,使得 Riemann积分在处理分析数学中的一些问题时显得不够有力因此需要建立 新的积分的理论.二十世纪初, Lebesgue建立了一种新的积分理论新的积分理论消除了 上述缺陷,并且包含了原有的 Riemann积分理论

从外部获取 Access2 2003数据库所需数据有两个不同 的概念。 1.从外部导入数据 即从外部获取数据后形成自己数据库中的数据表对象, 并与外部数据源断绝联结,这意味着当导入操作完成 以后,即使外部数据源的数据发生了变化,也不会再 影响已经导入的数据。 2.从外部链入数据 即在自己的数据库中形成一个链接表对象,这意味着 链入的数据将随时随着外部数据源数据的变动而变动 何时该应用何种获取外部数据的方式,需根据具体应 用的实际需求而定

教学目的继续介绍集合论的基础内容,如映射,基数,可数集与不可 数集等 本节要点一一对应的思想与方法贯穿本节的核心基数的概念可数 集的讨论都要用的一一对应的方法证明两个不同的集对等,从而具有相 同的基数,特别地,要证明一个集是可数集,有时需要一定的技巧,因而具 有一定的难度,通过较多的例题和习题,使学生逐步掌握其方法和技巧 映射在数学分析课程中我们对函数已经很熟悉

所谓编译预处理是指,在对源程序进行编译之前,先对源程序中的编译预处理命令进行处理;然后再将处理的结果,和源程序一起进行编译,以得到目标代码。 8.1宏定义与符号常量 8.2文件包含 8.3条件编译

在给定了一个测度空间以后,由定义在这个空间上的一个函数可以自然地产生出各 种各样的集.为用测度论的方法研究这个函数我们自然要求这些集是可测的.由此产生 了可测函数的概念在定义积分时候,对被积函数的一个基本要求就是这个函数必须是可 测的我们将看到可测函数是一类很广泛的函数.特别地,欧氏空间R上的 Lebesgue可 测函数是比连续函数更广泛的一类函数.而且可测函数类对极限运算是封闭的,这将使我 们在讨论积分的时候更加便利

一、注册商标争议的概念 注册商标的争议,是指两个或两个 以上的商标所有人之间就注册商标专用 权发生的争议。通常是在先注册的商标 所有人,就他人在后注册的与其在同种 或类似商品(服务)上注册的商标相同或 者近似的商标,提出反对意见。我国 《商标法》第41条第3款规定,对已注 册的商标有争议的,可以自该商标核准 注册之日起5年内,向商标评审委员会 申请裁定