针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型。首先基于推导的机械臂逆运动学方程，对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模；其次，根据粒子群算法的研究与分析，提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法；最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验，并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较。结果表明，所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性，并且具有很好的隐蔽性，验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性

利用Al-17% Si-4.5% Cu熔体中密度较小的初生硅颗粒模拟金属熔体内部的夹杂物，并采用超重力场分离熔体中的夹杂颗粒，研究了不同重力系数条件下，金属熔体中夹杂物的分离规律.实验结果表明：经过超重力处理后，初生硅颗粒在试样上部区域发生明显的偏聚现象，试样内部出现无初生硅颗粒区域，且随着重力系数的增加，无初生硅颗粒的区域面积逐渐增大，说明重力系数越大，硅颗粒在试样上部区域的聚集程度越好.随着重力系数的增大，试样的净化效率逐渐升高，当重力系数（G）为500时，试样的净化率达到了84.98%.利用DPM离散相模型对超重力场下熔体内部硅颗粒的具体受力情况进行分析，并模拟研究铝熔体内部硅颗粒在不同重力场中的分离行为.数值模拟结果证明了夹杂颗粒在沿着超重力方向上的运动行为近似符合Stokes运动定律.这表明超重力场可以有效分离金属熔体中的夹杂物

[填空题] 1.数项级数 1 的和为一。 (2n-1)(2n+1) 2 2.数项级数(-1) 的和为cosl。 n=(2n)! 注:求数项级数的和常用的有两种方法,一种是用和的定义,求部分和极限;另一种 是将数项级数看成是一个函数项级数在某点取值时的情况,求函数项级数的和函数在此点 的值。 3.设an>0,p>1,且lim(n(en-1)an)=1,若级数∑an收敛,则p的取值范围是 n→∞ n= (2,+∞)。 1 分析:因为在n→∞时,(en-1)与是等价无穷小量,所以由 n lim(n(en-1)an)=1可知,当n→∞时,an与是等价无穷小量由因为级数 n→ an收敛,故 -1收敛,因此p>2 n 4.幂级数an(x-1)在处x=2条件收敛,则其收敛域为[0,2] 分析:根据收敛半径的定义,x=2是收敛区间的端点,所以收敛半径为1。由因为在

1. 什么是SQL？ SQL，翻译成中文就是“结构化查询语言”。其发音是“S-Q-L”，也可以读 作“sequel”。 SQL是一种计算机语言，它是为了从存储在关系数据库中的数据中获得信息 而设计的，即通过SQL可以从大量收集的数据中查找想要的信息。 SQL不同于其他计算机语言，我们使用SQL描述想要的信息类型，然后计算机 会确定出获得它的最好过程，并运行这个过程。这就是所谓的“说明性”计算机 语言，因为它注重的是结果：我们可以详细说明结果的外表特征。计算机允许使 用任意数据处理方法，只要它获得正确结果。 其他计算机语言大部分是“过程性”的，如汇编、Pascal、C、Java等

具有 Fortran和C高级计算机语言知识的读者可能已经注意到,如果用它们去进 行程序设计,尤其当涉及矩阵运算或画图时,编程会很麻烦。比如说,若想求解一个 线性代数方程组AX=B→>X=A-B,用户得首先编写一个主程序,然后编写一个子程序 去读入各个矩阵的元素,之后再编写一个子程序,求解相应的方程,最后输出结果 般说来,求解线性方程组这样一个简单的功能需要100多条源程序。 Matlab的首创者 Cleve Moler博士在数值分析,特别是在是指线性代数的领域中 很有影响

第十章时间序列分析 我们对经济量进行分析的最终目的,是为了预测某些经济变量的未来 值。进行预测的方法有两种。一种是根据一定的经济理论,建立各种相互 影响的经济变量之间的关系模型,根据观测到的经济数据估计出模型参数, 利用模型来预测有关变量的未来值。这种方法的优点在于精确地考虑到了 各经济变量之间的相互影响,有理论依据,但是由于抽样信息不完备,经 济模型和经济计量模型不可能真正准确地反映了经济现实,因而得到的结 果不可能是相当准确

应对信息不完全:信号与管制 1.不完全市场 除了关于企业组织的考察以外,前面章节分析内容基本建立在完全市场或市场完全性假定 基础上。完全市场假定包含三方面相互联系的内容。第一是竞争的完全性。在对消费和生 产行为和商品市场供求关系的分析中,我们假定存在原子式的无数买者和厂商,任何单个 买者和厂商购买和出售数量相对于市场规模而言都是微乎其微,因而他们都是价格接受 者,而不具有影响市场价格的能力,因而市场竞争是完全的。第二是信息的完全性

教学目的：通过对国际贸易实务的学习，让学生掌握签订国际贸易合同各项条款中的写作技巧；掌握进出口谈判技巧、各项法律环节和规则；掌握进出口业务流程。能在教师指导下完成业务流程模拟工作和填单制单工作，以便为学生在顶岗实习和未来从事的工作岗位中打下坚实基础。 第一章 国际贸易术语 第二章 商品的品质、数量与包装 第三章 国际货物运输 第四章 国际货物运输保险 第五章 商品的价格 第六章 国际货款的支付 第七章 进出口商品检验、仲裁、索赔和不可抗力条款 第八章 国际贸易谈判概述 第九章 国际贸易合同的签订 第十章 国际贸易合同的履行 第十一章 违约及其补救方法 第十二章 国际贸易合同履行模拟

目前工业规模的发酵罐容积已达到几十立方米或几百立方米。如按百分之十左 右的种子量计算,就要投入几立方米或几十立方米的种子。要从保藏在试管中的微 生物菌种逐级扩大为生产用种子是一个由实验室制备到车间生产的过程。其生产方 法与条件随不同的生产品种和菌种种类而异。如细菌、酵母菌、放线菌或霉菌生长 的快慢;产孢子能力的大小;及对营养、温度、需氧等条件的要求均有所不同。因 此,种子扩大培养应根据菌种的生理特性,选择合适的培养条件来获得代谢旺盛、 数量足够的种子

3.1 酸碱理论与酸碱反应 3.1.1 现代酸碱理论 自主复习要求 3.1.2 酸碱反应的平衡常数 3.1.3 活度与浓度、平衡常数的几种形式 3.2 pH对酸碱各型体分布的影响 3.2.1 分布分数的定义 3.2.2 一元酸（碱）的分布分数 3.2.3 多元酸（碱）的分布分数 3.2.4 优势区域图 3.3 酸碱溶液中[H+]的计算 3.3.1 水溶液中酸碱平衡处理的方法 3.3.2 各种体系中[H+]的计算 3.4 缓冲溶液 3.4.1 缓冲溶液的定义与种类 3.4.2 缓冲溶液的pH计算 3.4.3 缓冲容量及有效缓冲范围 3.4.4 缓冲溶液的选择 3.4.5 标准缓冲溶液