微分方程→单输入、单输出线性定常系统状态空间方程→多变量系统,现代控制理论的数学描述方法两种表示方法可以互相转换

前面所讲的采用系统输入、输出微分方程描述系统的动态特性对于单输入、单输 出线性定常系统比较简单实用,现代控制理论采用状态空间的方法建立系统数学 模型,而且这两种表示方法可以互相转换。 状态空间法是现代控制理论采用的一种时域方法,这种方法适用于线性系统、非 线性系统、单变量系统或多变量系统

一、Z变换的思想来源于连续系统。 二、Z变换在采样系统中的作用与L变换在连续系统中的作用等效。 三、Z变换可以看作是采样函数L变换的一种变形

1、是一种几何图解的近似方法,适于工程应用。 2、是频域的分析方法,系统或环节的动态特性用频率特性表示。 3、系统或环节的频率特性容易通过实验获得。 4、在通讯、信号处理等信息领域应用广泛

一、闭环系统稳定的充要条件是闭环特征根均具有负实部; 二、奈魁斯特稳定判据将这个条件转化到频率域,是在频率域内判定系统稳定性的准则;

1、极坐标图(奈魁斯特图) Nyquist 2、对数坐标图(伯德图)Bode 3、对数幅相图(尼柯尔斯图) Nichols

定义: 根轨迹一系统中某一参数在全部范围内变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹

一、能控性的判定 1.格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全能控的充分必要条件是存在这样一个时刻t1>0,使得格拉姆矩阵

自动化定义:机器或装置在无人干预的情况下 按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过 程。一摘自中国大百科全书 自动控制系统:由内部互相联系的部件按照一 定规律组成,能够完成一定功能的有机整体

第一节概论 一、一般情况 非线性系统一般由三部分组成:被控对象,执行机构,测量装置