本文根据模糊推理原理,提出了模糊混合(Hybrid)控制方法,并把它用于三自由度机械人的回柱二维插入过程中,实验结果表明,该方法能使振动幅度减少95%以上,并消除了阻塞现象,更好地完成插入任务

建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动.简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较.结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值

采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果

针对现有基于粒子群参数优化的改进蚁群算法耗时较大的问题,提出了一种新的解决方案.方案中采用一种全局异步与精英策略相结合的信息素更新方式,同时合理减少蚁群算法被粒子群算法调用一次所需的迭代代数.对日本旭川垃圾场巡查机器人路径规划问题仿真求解的结果表明,与其他算法相比,该改进算法具有比较明显的速度优势

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提出了一种机器人机械系统设计中的操作机机型综合和确定结构参数的新方法—逐级筛选及优化方法,从而使这两个问题的解决建立在比较客观而规范化的基础上,应用该法进行新操作机设计取得了满意的结果

对北京重型机器厂炼钢分厂5t磁镜式双电极直流电弧炉(简称直流电弧炉)和同容量三相交流电弧炉熔化期产生的噪音和频谱、磁镜线圈产生的稳恒磁场进行了初步研究。研究结果表明,与三相交流电弧炉相比直流电弧炉是一种理想的炼钢熔炼设备。直流炉噪音以易消除的高频噪音为主,与交流炉比较在熔化期的噪音可降低级15dB。熔池搅拌强度大,整个冶炼过程不需要人工搅拌,而且电弧稳定、定向燃烧,熔池升温速度快(4~6)℃/min

《工程科学学报》：“校庆专刊”+“基于机器学习的产品质量在线智能监控方法

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《工程科学学报》：机器学习方法在产品质量自动判级中的应用