针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

一、城市交通预测的内容: 1、城市客运交通预测 包括:城市居民出行预测、城市流动人口出行预测、城市对外及过境客运交通预测等三部分。 2、城市货运交通预测 包括城市市内货运交通预测和城市对外及过境货运交通预测两部分

一、自由贸易理论(西方传统国际贸易理论)国际贸易能给参加国带来利益,促进各国的经济发展;因而主张自由贸易政策。 二、保护贸易理论(传统国际贸易理论的反对派)国际贸易只对经济发达国有利而对经济落后国不利甚至会阻碍其发展;因而主张保护贸易政策

一、价值观 价值观的概念价值观指一个人对周围事物的是非、善恶和重要性的总的评价 和看法。 价值体系 对各种事物,如家人、朋友、工作、金钱、权力等的 评价在心目中有轻重主次之分,这种轻重主次的排列构 成了个人的价值体系

一、填空。(13分) 1、三十六字母中的齿头音是指,舌上音是指 2、七言律诗平起仄收式颈联对句的平仄格式是 3、作为格律要求,律诗中两联必须对仗

一、填空题。(12分) 1、“五谷谓稻黍稷麦菽也”一句使用的注释术语是“泮读为畔”一句使用的注释术语是 2、许慎对汉字六书的解释上,“画成其物,随体诘诎”指的是,对形声的解释的是

一、基本概念 在研究地下水溶质运移问题中,水动力弥散系数是一个很重要的参数。水动力弥散系 数是表征在一定流速下,多孔介质对某种污染物质弥散能力的参数,它在宏观上反映了多 孔介质中地下水流动过程和空隙结构特征对溶质运移过程的影响

调查了解自然因素和人类活动对地下水环境所产生的复合影响,尤其是人类活动对地 下水环境产生的负效应,诸如区域地下水位持续下降、地面沉降、海水入侵、水质污染、 土壤的次生沼泽化和次生盐渍化等等

一、本课程的研究对象 机器(机械): 机械系统、液压气动系统、控制监测系统、电气系统 机械零件:标准零件、非标准件 本课程的研究对象:一般参数的通用零件的设计理论与方法 本课程的设计性、综合性和实践性都较强

用抛光的恒位移试样对处理到不同强度（σb=92～185公斤/毫米2）的4种低合金钢在各种致氢环境（如电解充氢、纯氢、气体H2S、水介质、H2S水溶液、缓蚀剂水溶液、丙酮、酒精等有机溶液）下跟踪观察了氢致裂纹的产生和扩展过程。与此同时也测量了各种致氢环境（电解充氢、H2S水溶液、水溶液、水中阴极化和阴极极化）下的KISCC(或KIH)和da/dt。并研究了它们随强度变化的规律。结果表明,当加载裂纹前端的KI>KISCC(KIH)后,在上面所说的任何一种致氢环境下都能产生氢致滞后塑性变形,并由此导致裂纹的产生和扩展。即随着氢的扩散进入,原裂纹前端塑性区及其变形量逐渐增大。对超高强钢,在滞后塑性区端点形成不连续的氢致裂纹,它们随滞后塑性变形的发展逐渐长大以致互相连接。当强度降低时,氢致裂纹沿滞后塑性区边界连续地向前扩展。这就表明,在Ⅰ型裂纹条件下,“氢脆”是氢致滞后塑性变形的必然结果。在所有致氢环境下,止裂KISCC(KIB)均随钢的强度下降而升高。强度相同时,水中加援蚀剂和阳极极化使KISCC升高,阴极极化使KISCC下降,da/dt升高,而在H2S鲍和溶液以及加载电解充氢时KISCC(KIB)最低,da/dt最高。实验也表明,在电解充氮条件下还能以另一种机构形成裂纹。它们的产生和扩展不佼报外载荷,且不伴随有宏观塑性变形。因此是通过氢压机构形成和扩展的