B.1 摄象机模型 B.1.1 针孔模型和透视投影 B.1.2 摄象机外参数 B.1.3 摄象机内参数和归一化摄象机 B.1.4 透视矩阵的一般形式 B.2 透视投影的各种线性近似 B.2.1 正投影（orthographic projection） B.2.2 弱透视（weak perspective） B.2.3 平行透视（paraperspective projection） B.2.4 仿射摄象机 B.3 透视投影下的外极线几何 B.3.1 外极线几何中的概念 B.3.2 归一化坐标系中的外极线方程 B.3.3 像素坐标系中的外极线方程 B.3.4 投影矩阵下的外极线方程 B.3.5 基础矩阵和外极几何变换

A.1 人类视觉系统概述 A.1.1 人类视觉系统的组成 A.1.2 眼球的光学系统 A.1.3 视网膜 A.1.4 视觉通路 A.2 生物视觉信息处理 A.2.1 视觉信息的空间域处理 A.2.1.1 感受野 A.2.1.2 生物视觉系统中的特征检测 A.2.1.3 侧抑制 A.2.2 生理频率分析器

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