矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

通过教学使学生把握对外金融的初步知识。要求:(1)认识国际 学目的 货币体系,了解其演变;(2)掌握处汇,汇率;(3)了解国际金融 及机构和国际资本流动;(4)认识国际收支平衡表,理解国际收支调节 手段

中小企业是国民经济的重要组成部分,促进中小企业的协调发展,形成合理的经济布 局是保持国民经济稳定发展的战略选择。近年来,省委、省政府积极实施“抓大放小”的 战略,本着“放中求活”的原则,加大了中小企业放开搞活的力度,有效地促进了全省中 小企业的发展和运行质量的提高。 为了更进一步了解我省中小企业发展变化的情况,深入地研究中小企业发展中存在的 问题,为政府有关部门制定发展政策提供可靠的依据,省企业调查队、省经贸委共同对全 省确定的100户重点扶持的成长型中小企业进行了专项调查,并对收到的74户有效调查资 料进行了分析

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

江苏沿江8市企业集团发展对比分析 2003-05-29(江苏省统计网) 沿江八市包括苏南地区的苏州、无锡、常州、南京、镇江以及苏中地区的南通、扬州 和泰州,这一区域是我省经济发展势头最猛、增长潜力最大、贡献份额最高的地区,也是 大企业、大集团最为密集的地区。省内一些规模较大的企业集团如金陵石化、苏源集团、 熊猫电子集团、春兰(集团)公司、南钢集团、沙钢集团、中石化江苏石油分公司、小天 鹅集团、江苏移动通信等,均集中于沿江地区。近年来,沿江各市充分发挥资源优势,积 极扶持和培育大企业、大集团,促进了国民经济持续

采用了氯化钙氯化焙烧-水浸法提取白云母中铷的方法.通过氯化焙烧热重-差热分析曲线可知,用氯化钙混合白云母进行氯化反应的温度要比用氯化钠低100℃左右,且用CaCl2氯化比NaCl更有效率.接着考察了氯化焙烧温度对铷提取率的影响,结果表明,只有当氯化焙烧温度提高至800℃后,才可能取得明显的铷的氯化效果,铷的提取率即达96.71%,随氯化焙烧温度升高,铷的氯化速率不断增大,特别是800℃后,铷的氯化速率明显增大,这说明高温有利于铷的氯化焙烧.最终对白云母与氯化钙氯化焙烧过程进行了动力学研究.结果表明,三维界面反应方程能较好地描述该氯化焙烧反应体系,根据阿仑尼乌斯公式计算出来的活化能为42.22 kJ·mol-1,说明白云母和CaCl2的氯化过程的确受界面化学反应控制

固定资产投资具有调节供给和需求的双重功能,对整个社会经济的发展起着至关重要的作 用。投资结构直接影响到产业结构,投资效益直接影响到企业效益,进而对整体经济与社 会发展产生影响。改革开放之后,尤其是“九五”以来,我市进行了大规模的投资建设, 固定资产投资快速增长,增强了全市的经济实力,促进了社会事业的进步

80C51指令系统专用于80C51系列单片微机,是一个具有 255种操作码(00H至FFH,除A5H外)的集合。 用汇编语言表达操作代码时,只要熟记42种助记符。42种 助记符代表了33种功能,因为有的功能如数据传送,可以有几种 助记符,如MO、MOC、MOX。而指令功能助记符与操作 数各种寻址方式的结合,共构造出111种指令,同一种指令所对 应的操作码可以多至8种(如指令中Rn对应寄存器R-R7)

孔隙水主要赋存于第四系松散堆积物中。其形成条件和分布规律严格受第四纪地层的 成因类型、岩性、岩相变化规律所控制。而第四纪地层的时代、成因类型、岩性和岩相的 分布,又往往与地貌的时代、成因类型和形态类型的分布相对应;并受新构造运动所制 约,而且地貌还影响地下水的补给、径流和排泄条件。因此在孔隙水分布区进行水文地质 测绘,要特别注意对第四纪地质、地貌和新构造运动的调查。此外,平原地区和河谷地区 地下水与地表水之间,常常有密切的水力联系因此还要注意对地下水与地表水之间相互 转化补排关系的调查

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差