1、控制系统的基本概念 2、控制系统的数学描述方法 （1）微分方程— 基础 （2）传递函数（包括方块图和信号流图）— 最常用的 （3）状态方程— 描述复杂系统 3、控制系统的三大分析方法 （1）时域分析方法 （2）根轨迹分析方法 （3）频率特性分析方法

一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统) 工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。 曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:

1、极坐标图(奈魁斯特图) Nyquist 2、对数坐标图(伯德图)Bode 3、对数幅相图(尼柯尔斯图) Nichols 典型环节: 一阶环节,二阶环节,放大环节,纯滞后环节等

一、稳定裕度(适用最小相位系统-开环稳定系统) 工程上将GH曲线离开(-1,j0)的远近程度,叫稳定裕度,它是在频率域内衡量系统相对稳定性的指标。 曲线离(-1,j0)点的距离从两方面考虑:

频率特性的主要特点: 1、是一种几何图解的近似方法,适于工程应用。 2、是频域的分析方法,系统或环节的动态特性用频率特性表示。 3、系统或环节的频率特性容易通过实验获得。 4、在通讯、信号处理等信息领域应用广泛

1控制工程中普遍存在离散时间系统。 2计算机的高速发展和数字控制的广泛应用。离散、采样、数字控制的差别

一、数学描述及相互转化 二、线性系统的数学模型有三种 三、差分方程

离散控制系统中,控制器是离散的,对象是连续的,因而建立系统数学模型时应首先将连续部分离散化。对输入输出模型,即需要将连续部分传递函数变换为相应的脉冲传递函数

3.1传递函数 定义:初始条件为零的线性定常系统输出的拉普拉

用微分方程描述系统输入输出变量的动态特性是建立数学模型的一种基本方法