控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的 地位,要对系统进行仿真处理,首先应当知道系统的数学 模型,然后才可以对系统进行模拟。同样,如果知道了系 统的模型,才可以在此基础上设计一个合适的控制器,使 得系统响应达到预期的效果,从而符合工程实际的需要

无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

针对AP1000核电主管道侧向双管嘴非对称分布的特点, 本文在单轴单向压力机平台上增加提升油缸的运动作用, 提出双管嘴同时挤压成形的新工艺.首先, 分析了双管嘴同时挤压成形的工艺原理并建立了可实现同时成形的上顶杆及提升油缸的速度与管嘴尺寸之间的解析关系.其次, 建立双管嘴同时挤压成形的有限元模型, 分析了同时挤压成形方案的可行性及在避免管嘴处材料撕裂缺陷方面的优势.最后, 从降低成形载荷和关键部位晶粒尺寸以及提高组织均匀性的角度, 分析了坯料温度、挤压速度和摩擦条件三个重要因素的影响规律, 为实施主管道挤压成形提供工艺参考

在本章中,我们将介绍本书要用到的矩阵代数的一些重要定 义和结果对于读者已熟悉的一些基本结果,我们只叙述而不证 明,仅对那些在矩阵代数书中不常见的结果给出证明本章的最 后一节将定义和讨论一些群的理论并给出本书所需要的在群下的 多种极大不变量

对坐标的曲面积分 一、基本概念 观察以下曲面的侧(假设曲面是光滑的) 曲面分上侧和下侧曲面分内侧和外侧

组合设计理论是现代组合论的一个非常重要的分支,本章介绍 这一分攴的概貌,而把详细的讨论留在本书的以后各章。在介绍概 貌时,着重三个方面:一、这个分支的实际背景,附带介绍历史的 两个著名组合学课题(§11.1);二组合设计的主要类型,即可分解 设计(§11,1),全设计和正交设计(1,2),平衡不完全区组没计 (511,2)对称设计循环设计,几何设计和 Hadamard没计(§11.4), 部分平衡不完全区组设计(51.5),t-设计和按对平衡组设计

曲线积分与曲面积分 前一章我们已经把积分概念从积分范围的角度 从数轴上的一个区间推广到平面或空间内的一个 区域,在应用领域,有时常常会遇到计算密度不 均匀的曲线的质量、变力对质点所作的功、通过 某曲面的流体的流量等,为解决这些问题,需要 对积分概念作进一步的推广,引进曲线积分和曲 面积分的概念,给出计算方法,这就是本章的中 心内容,此外还要介绍 Green公式、 Gauss公 式和 Stokes公式,这些公式揭示了存在于各 种积分之间的某种联系

在硬件逻辑电路中,实际面对的数据对象总 是逻辑量,能够直接形成的运算是逻辑运算 算术运算可以看作是一种抽象的行为描述 组合运算电路主要包括加法器( adder)和 乘法器( multipliers)

第六章图 6.1图的定义和术语 图(Graph)图G是由两个集合V(G)和E(G)组成的,记为G=(V,E)其中:V(G)是顶点的非空有限集 E(G)是边的有限集合,边是顶点的无序对或有序对有向图有向图G是由两个集合V(G)和E(G)组成的其中:V(G)是顶点的非空有限集

一、会计科目的定义 是按照经济内容对会计要素所作 的进一步分类,能完整地、系统地、 分类地对经济业务进行核算和监督。 二、会计要素和会计科目之间的关 系: 六大家族和百家姓 把会计要素分得更细更为具体, 每一具体的类别给予一个名称,这 个名称就是会计科目