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针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性
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6.1不定积分的概念和运算法则 前面学习了极限、连续函数、实数的连续性,以及导数于微分,特别是重点学习了导 数、微分的概念。我们知道求导是一种运算,它的被运算对象是函数。在以前我们也学过 很多的运算。例如,加、减、乘、除、乘方、开方、指数、对数等等。我们可以将求导运 算与这些已知的很熟悉的运算相类比。(用旧的概念和新的概念相类比,从已有的经验中来 发现新概念、新知识中的规律
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【教学内容】 讲解HTML中超级链接标志 【教学目的】 使学生掌握超级链接标志的使用 【教学重点】 1.超级链接标志的使用 【教学难点】 1.理解书签超级链接的意义 2. target属性不同取值对应的含义
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第7章ASP中 ActiveX的组件 本章主要讲解: 一、什么是 ActiveX组件 二、常用的几个 ActiveX组件的使用方法
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选择5种不同层理倾角的千枚岩进行单轴一次加卸载试验,探讨层理倾角对千枚岩变形破坏过程中能量演化及岩爆倾向性影响.试验结果如下:各岩样应变能演化相似,在应力峰值前表现为能量积聚,峰值后为能量释放和耗散.但随着层理倾角的增大,其储能极限、残余弹性能和最大耗散能均呈U型变化,通过拟合在60°均取得最小值;随层理倾角增大,在峰前岩样的弹性能比例值呈倒U型变化,其中在60°取得最大值,表明峰前在60°处用于层理压密做的功最少.而且在峰前最大弹性能比例随层理倾角增加变化幅值较小,体现出峰前层理倾角对储能效率影响较小.在峰后弹性能比例下降幅度大小为60° > 30° > 45° > 90° > 0°,说明含0°层理岩样的峰后裂隙发育最不充分表现出的脆性最大;结合弹性变形能指数(Wet)和冲击能量指数(Wcf)的优点建立新判据储能性能和峰后继续破坏耗散能的比例(W),并计算各倾角岩样的W值,其从小到大为60°→45°→30°→90°→0°
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【基本内容】 讲解 JavaScript中的内置Date对象 【教学要求】 学会设计与时间相关的 Java Script特效网页 一、案例设计 设计倒记时网页:
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本文主要阐述了 Carrousel氧化沟的结构、工艺机理、运行过程中存在的问题和相 应的解决方法。最后,介绍了Carrousel氧化沟的最新的研究进展并指出了未来的主要研 究方向
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在当今这个科技高速发展的新时代,你可能感觉不到化学的存在和它 对我们的影响。这是为什么?因为化学早已渗透你的生活,在无形中影响学生的学 着你方方面面。从人类对火的使用开始,到化工合成开始逐步取代天然原习兴趣, 料,到现在方兴未艾的有机合成和材料工业、纳米技术、生物化学,可以深入理解 说化学从它诞生的那一天起,就在人们的生活中充当着一个无可替代的脚课程的本 色
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公元前100年中国发明造纸术。公元105年东汉蔡伦总结并推广了纸技术,而欧洲人 还在用羊皮抄书呢! 公元700800年唐朝孙思邈在《伏硫磺法》中归早记载了黑火药的三组分(硝酸 钾、硫磺和木炭)。火药于13世纪传入阿拉伯,14世纪才传入欧洲
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为探究干湿循环对水泥基复合充填材料长期稳定性的影响,以水灰比4∶1水泥基复合材料为研究对象,借助ETM力学试验系统、X射线衍射及扫描电镜扫描装置,对不同干湿循环次数下“饱水”状态和“失水”状态的试件进行单轴抗压强度试验,并通过物相分析及微观结构探讨干湿循环对其影响机理。结果表明,随着干湿循环次数的增加,“饱水”状态下失水率逐渐增大,含水率和容重呈下降趋势,峰值强度先增加后减小,增幅最高达9%;“失水”状态下失水率、含水率和容重均变化不大,峰值强度较初始状态有所降低,最高达13.5%;两种状态弹性模量和残余强度都呈下降趋势。通过机理分析发现,“干”过程中碳化反应是材料强度降低的主要原因,而“湿”过程中吸水将部分碳酸钙等物质转化为具有承载能力的钙矾石(AFT)和碳硫硅钙石(TSA)是材料强度恢复的主要原因,但恢复能力有限,长期的干湿循环会对水泥基复合充填材料稳定性产生不利影响
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