矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

一、熟悉常用微生物培养基名称; 二、掌握微生物的分离,接种技术; 三、用平板划线法和稀释法分离微生物; 四、认识微生物存在的普遍性

第一节 物资采购概述 第二节 供应商评估与选择 第三节 采购管理与数量分析 第四节 采购价格分析

第一节 物流经济学的基本原理 第二节 物流经济分析的基本要素 第三节 物流经济分析的基本方法

正弦信号:具有正弦函数形式的时变电压和电流 正弦电路:在正弦信号激励下的电路。 分析工具:在线性时不变稳定电路中,若各个激励源均为同一频率 的正弦信号时,当电路达到稳态时,电路中各支路变量 均为与电源频率相同的正弦量。在此条件下,对于电路 的分析可借助相量法进行

主要内容 (1)通过简单介绍支路电流法,阐述电路分析的基本步骤及建立独立方程的原理和方法; (2)通过介绍变量的独立性与完备性,引入并重点讲授网孔法,结点法,回路法; (3)介绍一般分析方法中各种电源处理的基本原则

绪论 一、家畜环境卫生学的研究对象与目的 (一)家畜环境卫生学定义(二)目的 二、家畜环境卫生学的发展史 (一)国外的发展历史(二)国内的发展历史 10分钟三、家畜环境卫生学的研究方法 (一)调查研究法(二)试验研究法(三)监测法 目前主要研究内容 (一)环境因素对家畜的影响及控制方法(二)环境营养 (三)牧场建设(四)畜产公害的治理(五)医学数理统计的应用 35分钟五、家畜环境的基本概念 (一)家畜环境(environment of domestic animal) (二)家畜环境的分类 1、物理因素2、化学因素3、生物学因素4、群体因素 (三)家畜环境质量的评价 1.评价类型:①预判评价②回顾评价③现状评价 2.评价的内容3.环境质量指数4、污染源的评价方法

刚架一般指由若干横(梁或斜梁)杆、竖(柱) 杆构成的,可围成较大空间的结构形式。刚架的杆 件主要是以弯曲变形为主的梁式杆。刚架的特点在 于它的刚结点。刚架可按支座形式和几何构造特点 分为: 简支刚架、悬臂刚架、三铰刚架和复合刚架。 前三类是可仅用一次两各刚片或三个刚片的规律 组成的几何不变体,可统称为简单刚架;而复合刚 架是多次用两各刚片或三个刚片的规律确定的几何 不变体。 显然,简单刚架的分析是复合刚架分析的基础

针对裂隙性储层水力压裂行为中出现的围岩维护、增透效率与地下水害防治等实际问题，本文对多场多相耦合作用下起裂压力控制机制，以及压裂性评价展开了深入研究。首先分析了射孔集中力对原始应力场的改造作用；其次，考虑压裂液在储层原生裂隙中的渗透作用；最后，基于断裂力学强度准则建立了水平井起裂压力计算模型。根据模型分析了储层裂隙场几何参数对起裂压力的控制作用，提出了裂隙场特征参数的概念。研究结果表明，水平井水力压裂是流固多相在射孔应力场、压裂液渗流场以及储层裂隙场耦合空间内相互作用过程，裂隙场特征参数对起裂压力的大小起着主导控制作用，其中最大控制因素为储层隙宽，且当储层隙宽在200～700 μm区间内时，水力压裂对改善其渗透性能才有实际意义，从而解决了裂隙性储层起裂压力的定量化与压裂性评判问题。经实例计算与对比发现，苏里格气田东区H8段的砂岩储层，起裂压力的理论值与实测值契合度较高，压裂后的产能也十分理想，从而验证了模型的正确性，可以为水平井压裂施工提供理论依据

在实际问题中,试验结果有时需要同 时用两个或两个以上的rv来描述 例如用温度和风力来描述天气情况. 通过对含碳、含硫、含磷量的测定来研究 钢的成分.要研究这些rv之间的联系,就 需考虑多维r.v及其取值规律—多维分布